Feb, 2024
城市地图绘制与目标跟踪研究用四旋翼飞行器的设计与飞行演示
Design and Flight Demonstration of a Quadrotor for Urban Mapping and Target Tracking Research
Collin Hague, Nick Kakavitsas, Jincheng Zhang, Chris Beam, Andrew Willis...
TL;DR本文描述了一种使用成像传感器进行城市建模、危险回避和目标追踪研究的小型四旋翼飞行器的硬件设计和飞行演示。该飞行器配备了五个摄像头，包括两对鱼眼立体摄像头，可以实现几乎全方位视图，并配备了一个两轴云台摄像头。飞行器使用一台运行机器人操作系统软件的 NVIDIA Jetson Orin Nano 计算机用于数据收集。实施了一种自主跟踪行为，以协调四旋翼飞行器和云台摄像头的运动，以跟踪移动的 GPS 坐标。通过对一辆标记了 GPS 的机动车在一系列道路和停车场上的跟踪飞行测试演示了数据收集系统。使用直接稀疏测距（DSO）算法从收集的图像重构了环境的地图。四旋翼飞行器的性能还通过声音、通信范围、悬停时的电池电压和最大速度测试进行了表征。