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活动侦察员：在密集城市环境中使用神经辐射场进行多目标跟踪
通过在高度遮挡的城市环境中研究追逐与逃避游戏，我们可以使用神经辐射场（NeRF）来实时构建城市的表示，并以完全的先验方式积极跟踪动态目标。我们的方法在追踪动态目标方面表现较优，且观察到侦察兵的策略具有一些有趣的特性，例如随着时间的推移，Ne
PDF23 days ago
城市地图绘制与目标跟踪研究用四旋翼飞行器的设计与飞行演示
本文描述了一种使用成像传感器进行城市建模、危险回避和目标追踪研究的小型四旋翼飞行器的硬件设计和飞行演示。该飞行器配备了五个摄像头，包括两对鱼眼立体摄像头，可以实现几乎全方位视图，并配备了一个两轴云台摄像头。飞行器使用一台运行机器人操作系统软
PDF4 months ago
PLATE: 一个感知延迟感知估计器
我们提出了一种新的感知延迟感知估计器 (PLATE)，它在不同时间使用不同的感知配置，以优化性能衡量标准，平衡质量和资源使用之间的权衡。与其他启发式帧跳过技术相比，PLATE 具有形式复杂性和最优性分析。通过多个实验验证了 PLATE 的优
PDF5 months ago
利用神经增强信息传递的分类辅助鲁棒多目标追踪
通过利用范围 - Doppler 光谱信息，我们提出了一种在强杂波环境中使用雷达传感器测量来跟踪未知数量目标的挑战。我们采用了一种新颖的神经增强消息传递方法，将得到的信念用作增加杂波拒绝和数据关联的附加信息，从而增强了目标跟踪的鲁棒性。我们
PDF8 months ago
基于扩散的多智能体对抗跟踪
本文介绍了一种名为 CADENCE 的方法，旨在通过利用过去的稀疏状态信息生成对敌人位置的全面预测。我们提出了一种新的基于交叉注意力的扩散模型，利用基于约束的采样生成多模态轨迹假设。我们的单目标模型在所有时间范围内的平均位移误差（ADE）预
PDFa year ago
基于测量模型的滑动窗口神经生成跟踪
本研究探讨了使用前馈神经网络在目标跟踪领域中的有效性，旨在比较由 Kalman 滤波器和我们提出的神经网络创建的轨迹。我们提出的神经网络跟踪器的独特功能是它仅使用测量模型来估计轨迹的下一个状态，并在应用轨迹值的估计时使用滑动窗口来合并测量历
PDFa year ago
零阶分布式在线优化通信效率高的算法、理论和应用
本文提出了一种基于联邦学习模式下的多智能体最优化问题解决方案，运用受限的通信方式，实现了对多个目标的追踪，避免了碰撞发生，并在两个相关应用上进行了数量级和碰撞性能的分析。
PDFa year ago
视频轨迹分析的在线序列聚类算法
本文提出了一种轻量级实时视频分析方案，利用从运动模式中学习到的模型来监视对象的行为，以实现实时表示和预测，并基于离散序列的序列聚类算法使系统具有连续的在线学习能力，并利用目标对象轨迹的内在可重复性在特征提取、聚类学习和模型应用的三个过程中自
PDFa year ago
利用密集时空位置编码追踪目标
提出一种新的范式，使用 transformers 对视频中的目标位置进行编码，该模型 DST (position encoding) 以密集的像素方式编码了空间时间位置信息，并将其与变压器结合以进行多目标跟踪。
PDF2 years ago
动态障碍物下的 3D 环境自主无人机群导航与多目标跟踪
本研究提出一种基于深度强化学习的自主建模人工群体的方法，以解决手动创建过程时间复杂且不切实际的问题。该方法通过对静态和动态障碍物及阻力的建模，实现了多目标追踪和鲁棒群体形成，而采用的策略包括动态群体管理、避免障碍与追踪对象及岛屿建模。创新的
PDF2 years ago
MM通过无线视觉概率主动感知实现发射器发现
本研究提出了一种基于多模态概率主动感知的目标探测方法，通过利用无线电和视觉测量之间的相关性，结合天线辐射异向性，构建了基于贝叶斯优化框架的模型，实现了在环境探测和目标追踪中的高性能表现，达到了 92% 的准确率，优于其他主动感知算法。
PDF3 years ago
使用多个传感器跟踪未知数量目标的可扩展算法
本文提出了一种基于因子图的置信传播方法，用于跟踪未知数量的目标，实现了低计算复杂度和优秀的可扩展性，具有比其他方法更加有利的计算复杂度，能够适用于目标跟踪等领域。
PDF8 years ago
贝叶斯非参数推断的线性动态系统转换
使用贝叶斯非参数方法，将层次狄利克雷过程先验应用于两种切换动态模型，学习未知的持续光滑动态模式，同时推断动态依赖性的稀疏集，以学习具有变化状态维数的切换线性动态系统或具有变化自回归顺序的切换 VAR 过程，最终通过舞蹈蜜蜂序列、IBOVES
PDF14 years ago