Mar, 2024
基于模拟的强化学习在基于视觉的敏捷飞行中的引导
Bootstrapping Reinforcement Learning with Imitation for Vision-Based Agile Flight
Jiaxu Xing, Angel Romero, Leonard Bauersfeld, Davide Scaramuzza
TL;DR将强化学习和模仿学习有效性应用于基于视觉的自主无人机竞赛,通过直接处理视觉输入无需明确状态估计,我们提出了一种结合强化学习和模仿学习优势的新型训练框架,通过三个阶段的训练实现超越单独强化学习或模仿学习在仅使用视觉信息且无需明确状态估计的情况下驾驶四轴飞行器穿过赛道的优秀性能和鲁棒性。