Mar, 2024

基于无人机的可重构驱动与感知平台：迈向环境智能系统

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TL;DR通过 RASP，我们提出了一种模块化和可重配置的感知和执行平台，使无人机能够在仅 25 秒内自主交换机载传感器和执行器，从而使单个无人机可以快速适应各种任务，并展示了在家庭、办公室、实验室和其他室内环境中使用 RASP 可以实现多种有用任务。
发现论文，激发创造
  • 面向动态环境的自主无人机 ASP 架构（扩展摘要）

    通过开发基于 ASP 的代理体系结构和推理算法，并结合集中式推理、分散式推理、执行监控以及网络通信推理，来解决在动态环境下协调无人机团队的挑战。

    May, 2014

  • ADAPT: 一个基于开源的小型无人机有效荷载，用于实时灾害预测和响应，带有人工智能技术

    本文开发了用于在现场和超视距飞行期间部署实时 AI 和计算机视觉的 ADAPT 多任务负载。我们详细介绍了 ADAPT 负载的开发和测试，演示了实时冰分割的示例任务，以监测河流是否结冰，并提供洪水的及时预测

    Jan, 2022

  • 自主系统：室内无人机导航

    使用 ROS 导航系统和模拟飞行器，构建一个能够在室内无需 GPS 的环境中自主移动的模拟无人机。

    Apr, 2023

  • 面向移动平台探测和着陆的全自主无人机控制器

    本研究提出了一种基于神经网络和增强学习的无人机自主降落系统，该系统仅依赖于镜头传感器，经过现实世界测试，平均偏差为 15cm。

    Sep, 2022

  • 可重构智能表面的定位：一种主动感知方法

    通过利用长短时记忆网络和深度神经网络的方法，本研究提出了一种改进的主动感知设计，旨在解决上行定位问题，其中基站通过可重构智能表面（RISs）帮助定位远程用户。在实验中，我们说明了这种主动感知设计相较于非主动感知方法的优势，同时研究还表明，在具备多个 RISs 的情况下，一个基站的网络性能可以超过使用多个基站的情况。

    Dec, 2023

  • CARMA：面向能效传感器融合的上下文感知运行时重配置

    提出了一种基于 FPGA 动态重新配置计算流程的上下文感知传感器融合方法 CARMA，实现了多传感器目标检测的高性能和低能耗。

    Jun, 2023

  • 自主降落无人机视觉硬件 - 软件实时控制系统

    本文提出了一种基于视觉控制的硬件 - 软件控制系统，可以自主降落多旋翼无人机，使用 LiDAR 传感器测量地面以上的飞行高度，并在 1280 x 720 @ 60 fps 视频流中实时检测带标记的着陆平台，并以 96％的准确率检测了着陆平台，表明重新编程的异构计算系统是解决 UAV 问题的好方案，可以实现相对较低的能耗的实时数据流处理。

    Apr, 2020

  • 基于主动感知的多无人机编队控制

    文章介绍了一种基于多个微型飞行器的自主动作捕捉系统，该系统采用主动协同检测和跟踪方法，以实现最优的视角配置，从而最小化被追踪人的 3D 位置估计的不确定性，并采用 Gauss 观测模型和外部控制输入等方法进行了多项实验和模拟比较。

    Jan, 2019

  • 基于感知驱动的模块化机器人自主系统

    通过在未知环境下实现感知、高层规划和模块化硬件的集成，我们展示了一种模块化机器人系统，能够通过反应式重新配置来完成高级任务。该系统在三次硬件演示中得到验证，为模块化自重构机器人应对现实世界任务的设计奠定了基础。

    Sep, 2017

  • 无人机敏捷主动目标感知的强化学习

    本文提出了一种基于深度强化学习的方法，用于规划信息轨迹以增加无人机 (UAV) 发现丢失目标的可能性，以此来解决搜索和救援任务中的活动目标探测问题。

    Dec, 2022