Mar, 2024
基于视觉触觉传感器的主动纹理识别的关键因素
What Matters for Active Texture Recognition With Vision-Based Tactile Sensors
Alina Böhm, Tim Schneider, Boris Belousov, Alap Kshirsagar, Lisa Lin...
TL;DR本研究旨在探索利用基于视觉的触觉传感器进行机器人感知和织物纹理分类的主动感知策略。通过信息理论探索策略的实现，以最小化概率模型的预测熵和方差，我们对触觉织物识别中的主动抽样问题进行了形式化。通过消融研究和人类实验，我们调查了对于快速可靠的纹理识别来说哪些组件至关重要。除了主动抽样策略外，我们还评估了神经网络架构、不确定性的表示、数据增强以及数据集的可变性。通过在先前发表的主动服装感知数据集和实际机器人系统上评估我们的方法，我们得出结论：主动探索策略的选择对识别准确性仅有较小影响，而数据增强和丢弃率则发挥更大的作用。通过对比研究，尽管人类识别准确度为 66.9%，但我们的最佳方法在不到 5 次触摸的情况下达到了 90.0%，突出表明基于视觉的触觉传感器对于纺织品纹理识别非常有效。