May, 2024
UniGen：用于生成自动驾驶场景的初始代理状态和轨迹的统一建模
UniGen: Unified Modeling of Initial Agent States and Trajectories for Generating Autonomous Driving Scenarios
Reza Mahjourian, Rongbing Mu, Valerii Likhosherstov, Paul Mougin, Xiukun Huang...
TL;DRUniGen 是一种用于通过模拟生成新交通场景以评估和改进自动驾驶软件的新方法，通过统一建模来模拟所有驾驶场景元素，包括新代理的位置、初始状态和未来运动轨迹，以实现对现有场景中所有上下文的完全条件。该方法结合自回归代理注入，使每个新代理的位置和运动轨迹都依赖于所有已有代理及其轨迹，从而产生具有低碰撞率的逼真场景。在 Waymo Open Motion 数据集上的实验证明 UniGen 优于现有前沿技术。