May, 2024

利用神经辐射场进行未知空间物体姿态估计的接近操作

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TL;DR通过使用神经辐射场（NeRF）方法和离散图像集合，本研究提出了一种新的方法来在未知目标中估计航天器的 6D 姿态，实现了在未知目标上应用已知目标 CAD 模型的现有航天器姿态估计器，从而实现了自主汇合与接近操作。
6d pose estimationunknown target spacecraftmonocular cameraneural radiance fieldpose estimation network
发现论文，激发创造
  • DroNeRF：多智能体实时无人机姿态优化计算神经辐射场

    本文介绍了一种新型的优化算法 DroNeRF，用于通过少量图像实现单目相机无人机在物体周围自主定位，实现实时三维重建。文章使用 Neural Radiance Fields 或 NeRF，以只依赖于物体几何学而不使用任何外部定位系统的方式计算单个无人机的最佳姿态，并评估了生成的新视图的质量，表现出更好的感知度。

    Mar, 2023

  • NeRF-VO：基于神经辐射场的实时稀疏视觉里程计

    我们引入了一种新颖的单目视觉里程计（VO）系统 NeRF-VO，它整合了基于学习的稀疏视觉里程计用于低延迟相机跟踪和神经辐射场景表示用于复杂的密集重建和新视角合成。我们的系统使用稀疏视觉里程计初始化相机位姿，并从单目深度预测网络获取视角相关的密集几何先验。我们将位姿和密集几何的尺度统一起来，将它们视为监督信号来训练神经隐式场景表示。NeRF-VO 通过联合优化关键帧位姿和底层密集几何，在边缘项渲染的过程中训练辐射场，展现了出色的场景表示的光度和几何保真度，在各种合成和真实世界的数据集上超过了最先进的方法，在姿态估计准确性、新视角合成保真度和密集重建质量方面都取得了更好的性能，并且在相机跟踪频率更高和 GPU 内存消耗更少的情况下。

    Dec, 2023

  • SPARF: 稀疏且有噪声姿势的神经辐射场

    这篇论文提出了一种基于多视角几何约束、利用稀疏输入视角和深度一致性损失函数的方法: Sparse Pose Adjusting Radiance Field (SPARF)，以在仅有少数宽基线输入图像的情况下 (尽低至 3 张)，实现新视角合成，同时在多个具有挑战性的数据集上取得了新的最先进结果。

    Nov, 2022

  • 基于比较性神经辐射场（NeRF）的 HoloLens 轨迹和运动结构摄像机姿态三维分析

    利用 Neural Radiance Fields (NeRFs) 训练高分辨率 3D 重建，包括使用 HoloLens 数据提取内部摄像机姿态和通过结构光运动提取外部摄像机姿态，两者均通过姿态优化得到改善；结果表明，相较于传统的 Multi-View Stereo 密集重构方法，在完整性和细节层面上，NeRF 重建表现更好。

    Apr, 2023

  • 多视角卫星摄影测量的影子神经辐射场

    我们提出了一种新的通用方法，用于阴影感知的多视角卫星摄影测量。我们的建议方法是采用隐式体积表示学习中的最新进展。通过训练 Shadow Neural Radiance Field (S-NeRF) 模型，我们能够实现对场景进行 3D 形状估算、阴影检测和透明物体过滤，而不需要任何显式形状监督。

    Apr, 2021

  • 从单目 RGB 视频中生成可动态调整神经辐射场

    本文提出了可动态变化神经辐射场 (animatable NeRF) 的方法用于从单眼视屏中创建细节丰富的人物角色，通过引入显式姿势引导变形的方式学习场景表示网络扩展神经辐射场 (NeRF) 到带有人体运动的动态场景，并展示了该方法在人物几何和外观重建、真实感渲染和动画设计等方面取得了突破性成果。

    Jun, 2021

  • 无阴影神经光辐射场中的相机重新定位

    本文提出了一种基于神经辐射场（NeRF）的两阶段流程，通过标准化具有不同光照和阴影条件的图像来改善相机重定位，并在基于哈希编码的 NeRF 上实现场景表示，进一步利用重新设计的截断动态低通滤波器（TDLF）和数值梯度平均技术来解决网格化 NeRF 中的噪声图像梯度计算问题，实验证明我们的方法在不同光照条件下的相机重定位取得了最先进的结果。

    May, 2024

  • A-NeRF：用于学习人体形态、外观和姿态的关节神经辐射场

    本文提出了一种基于神经径向基方法的生成神经体模型，通过学习未标记的单目视频，在不需要地面真实标签的情况下，共同完善的姿势和体积身体形状和外观，有效改善了多样化数据集上的准确性，是对使用反向运动学的引入的一个重要贡献。

    Feb, 2021

  • 基于隐式姿态正则化的无姿态神经辐射场

    IR-NeRF 通过引入隐式姿态正则化来改善对真实图像的姿态估计鲁棒性，实现了卓越的新视角合成，并在多个合成和真实数据集上持续优于现有技术。

    Aug, 2023

  • 通过引导辐射场反演从单张图像中提取形状、姿态和外观

    使用神经辐射场和 GAN 相结合的方法在 3D 重建领域具有前景，但大多数现有方法忽略了准确地估计姿态，而本文提出的一种基于自然图像的端到端重建框架则能解决这一问题，使得单个图像就能恢复 3D 形状、姿态和外观，且表现良好。

    Nov, 2022