May, 2024
高维状态空间中的增量非参数推断的切片观
A Slices Perspective for Incremental Nonparametric Inference in High Dimensional State Spaces
Moshe Shienman, Ohad Levy-Or, Michael Kaess, Vadim Indelman
TL;DR我们介绍了一种创新的方法，用于高维状态空间中的增量非参数概率推断。我们的方法利用来自高维表面的切片来高效近似任何形状的后验分布。与许多现有的基于图的方法不同，我们的切片视角消除了需要额外的中间重建，从而保持了后验分布的更准确的表示。此外，我们提出了一种新的启发式方法，在准确性和效率之间进行平衡，从而实现在非参数场景中的实时操作。在合成和真实世界数据集的实证评估中，我们的切片方法始终优于其他最先进的方法。它表现出优越的准确性，并且在计算复杂性方面实现了显著的降低，通常为数量级。