Jun, 2024
L-PR:利用 LiDAR 基准标记进行无序低重叠多视图点云配准
L-PR: Exploiting LiDAR Fiducial Marker for Unordered Low Overlap Multiview Point Cloud Registration
Yibo Liu, Jinjun Shan, Amaldev Haridevan, Shuo Zhang, Kejian Lin
TL;DR本研究介绍了一种名为 L-PR 的新型框架,利用 LiDAR 基准标志(类似于 AprilTag 和 ArUco 标记)来注册无序的低重叠多视点点云。通过改进的自适应阈值标记检测方法和二级图优化,该方法在准确性、重建质量、定位准确性和对恶化场景的鲁棒性等四个方面表现优越。我们将方法和数据集开源,链接:https://this_URL。