Jun, 2024
SurgeMOD：将图像空间组织运动转化为基于视觉的手术力量
SurgeMOD: Translating image-space tissue motions into vision-based surgical forces
Mikel De Iturrate Reyzabal, Dionysios Malas, Shuai Wang, Sebastien Ourselin, Hongbin Liu
TL;DR基于频域动态基础的图像的方法，用于在微创机器人手术中进行视觉下的力量估计。应用自然过程中产生的内部运动来推断频域上图像空间中的运动基础，并将问题离散化为有限数量的低频，以构建环境的图像空间机械模型。该方法通过硅仿体和离体实验可靠地估计点接触力，并与力传感器的实际读数相匹配。此外，通过合成手术视频的连贯力纹理，在用户选择的感兴趣区域进行定性实验。本方法在定量和定性分析方面表现出良好的结果，为纯粹基于视觉的外科手术力量估计提供了良好的起点。