3d lane detection | BriefGPT

关键词3d lane detection

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利用 2D 车道先验信息增强 3D 车道检测与拓扑推理
基于 Transformer 的新型框架 Topo2D，将 2D 车道实例与 3D 查询和 3D 位置嵌入相结合，显式地将 2D 车道特征纳入车道中心线和交通要素之间的拓扑关系的识别中，在 OpenLane-V2 多视图拓扑推理基准和 Op
PDFa month ago
BezierFormer: 二维和三维车道检测的统一架构
BézierFormer 是一种基于 Bézier 曲线车道表示的统一 2D 和 3D 车道检测架构，通过引入 Bézier 曲线注意机制进行短车道曲线的全面精确特征提取，并采用基于 Chamfer IoU 的损失函数进行 Bézier 控
PDF2 months ago
自动驾驶的单目三维车道检测：近期进展、挑战和展望
自动驾驶中 3D 车道检测在提取道路的结构和交通信息方面起着关键作用，基于单目视觉的 3D 车道检测是自动驾驶领域的重要研究方向之一，但在完全可靠的算法开发方面仍然有很大的提升空间，本综述分析了当前 3D 车道检测研究领域的当前成果和主要限
PDF3 months ago
CurveFormer++：基于曲线传播的 3D 车道检测，带有时间曲线查询和注意力机制
CurveFormer++ 是一种基于 Transformer 的单阶段方法，不需要图像特征视图转换模块，直接从透视图像特征中推断出三维车道检测结果。
PDF5 months ago
基于 LiDAR 点云技术的 3D 车道检测研究进展：从数据收集到模型开发
我们提出了一个大规模的三维车道数据集 LiSV-3DLane，其中包含 2 万帧环视 LiDAR 点云，通过丰富的语义注释，捕捉了城市和高速公路环境中的复杂车道模式。为了解决稀疏的 LiDAR 数据在车道标注中的问题，我们利用车道线的几何特
PDF9 months ago
ICCVLATR：基于 Transformer 的单目图像三维车道检测
我们提出了一种新颖的 LATR 模型，这是一种基于前视 3D 感知特征的端到端三维车道检测器，通过使用查询和键值对的交叉注意力来检测三维车道，并通过使用车道感知查询生成器和动态三维地面位置嵌入来构建。该模型在合成 Apollo 和真实的 O
PDFa year ago
GroupLane: 基于通道分组的端到端 3D 车道检测
我们提出了一个简单、快速且端到端的检测器，旨在提高三维车道检测的效率，同时保持高的检测精度。我们的方法采用基于行级别分类的全卷积头部，支持识别垂直和水平车道，并首次在鸟瞰图中进行行级别分类。我们将特征分为多组，并且每组特征对应一个车道实例。
PDFa year ago
三维车道检测中用于 BEV 和车道表示同时学习的高效 Transformer
本文提出一种基于分解交叉注意机制的 3D 车道检测模型，通过学习车道特征和鸟瞰视图特征之间的交叉关系，实现了更准确的视图转换和车道检测。
PDFa year ago
CVPRBEV-LaneDet: 一种简单有效的 3D 车道线检测基线模型
本文提出了一种高效坚韧的单目三维车道检测方法 BEV-LaneDet，通过引入虚拟相机、关键点表示方法和空间变换金字塔模块，能够更好地处理多样的三维车道结构，并在检测准确率上表现出色。
PDF2 years ago
WS-3D-Lane: 带有 2D 车道标签的弱监督 3D 车道检测
本文提出了一种新型的弱监督三维车道检测方法 WS-3D-Lane，该方法通过假设相邻车道的车道宽度和高度相等，间接监督三维车道高度训练，并利用相机仰角自我校准方法解决了数据采集过程中相机仰角变化的问题。实验表明，在弱监督和纯监督设置下，WS
PDF2 years ago
CVPRONCE-3DLanes：基于单目图像的三维车道线检测建模
本文介绍了 ONCE-3DLanes 数据集，其中包含 211K 实际道路场景的 3D 车道标注，提出了自动生成高质量 3D 车道位置的数据集注释流程，同时提供了一种新的无锚点，无外部参考的方法 SALAD 来回归图像视图中的车道 3D 坐
PDF2 years ago
ECCVPersFormer：基于透视变换和 OpenLane 基准的 3D 车道检测
PersFormer 是一种新型的端到端基于 Transformer 的单目 3D 车道检测器，该模型通过参考相机参数生成前视局部区域的鸟瞰图特征向量，并采用统一的 2D/3D 车道锚设计和辅助任务来同时检测 2D/3D 车道线，同时释放了
PDF2 years ago
3D-LaneNet+: 基于半局部表示的无锚点车道检测
3D-LaneNet + 是一种无锚点的相机 DNN 方法，用于检测不受支持的车道拓扑结构，如分叉、合并等，并使用特征嵌入实现车道实例的学习和全局连接，避免了使用车道锚点、非最大值抑制和车道模型拟合等。
PDF4 years ago
Gen-LaneNet: 一种通用且可扩展的三维车道线检测方法
介绍了一种基于 Gen-LaneNet 的 3D 车道检测方法，包括图像编码、特征空间变换、3D 车道预测、新的几何引导车道锚定表示法和可扩展的两阶段框架，同时推出了一个新的合成数据集。实验表明，该方法在平均精度（AP）和 F 分数方面明显
PDF4 years ago
半局部三维车道检测及不确定性估计
本文提出基于相机的 DNN 三维车道检测新方法，采用 BEV 矩形划分道路，结合深度特征嵌入建立车道段的参数模型和聚类方法实现道路的检测，尤其针对复杂的车道几何结构和曲率，同时输出一个基于学习的检测不确定性评估，实验证明效果显著。
PDF4 years ago