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MacFormer:地图 - 代理耦合变压器用于实时和稳健的轨迹预测
利用地图约束的实时和鲁棒的轨迹预测方法,通过两个为地图和参考提取器设计的模块显式地将地图约束纳入网络中,并通过新的多任务优化策略来提高拓扑和规则约束的学习。通过在上下文融合中采用双边查询方案来实现更高效和轻量级的网络。实验证明,我们的方法在
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10 months ago
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