Aug, 2023
MacFormer：地图 - 代理耦合变压器用于实时和稳健的轨迹预测
MacFormer: Map-Agent Coupled Transformer for Real-time and Robust Trajectory Prediction
Chen Feng, Hangning Zhou, Huadong Lin, Zhigang Zhang, Ziyao Xu...
TL;DR利用地图约束的实时和鲁棒的轨迹预测方法，通过两个为地图和参考提取器设计的模块显式地将地图约束纳入网络中，并通过新的多任务优化策略来提高拓扑和规则约束的学习。通过在上下文融合中采用双边查询方案来实现更高效和轻量级的网络。实验证明，我们的方法在现实世界的基准测试中取得了最先进的性能，具有最低的推理延迟和最小的模型尺寸，并且对不完美的轨迹输入具有韧性。此外，我们还展示了通过与我们提出的策略相结合，经典模型优于其基准模型，进一步验证了我们的框架的多功能性。