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基于紧密融合的视觉惯性里程计与单轨地面车辆动力学建模的在线校准
本文提出了 ST-VIO,一种将单轨道动力学模型与视觉惯性测距紧密融合的新方法,可以对轮式地面车辆的运动进行估计,并根据未来的控制输入进行准确的前向预测。通过在线校准和调整动力学模型,该方法在室内外不同环境中使用真实数据进行了验证,证明了
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10 months ago
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