dynamic movement primitives | BriefGPT

关键词dynamic movement primitives

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通过人机协作增强基于 LLM 的机器人操控
通过人机协作的方式，本文提出了一种增强基于大型语言模型的自主操作的方法，并应用于机器人的高级语言指令解析、运动规划和理解环境。在与人类的互动过程中，通过结合远程操作和动态运动原理实现机器人从人类引导中学习。通过实验表明，在复杂轨迹规划和环境
PDF16 days ago
基于 LLM 的人机协作框架用于操作任务
该论文介绍了一种利用大型语言模型（LLM）进行自主机器人操纵的新方法，通过逻辑推理将高层语言命令转化为可执行的运动函数序列。所提出的系统将 LLM 的优势与基于 YOLO 的环境感知相结合，使机器人能够根据给定的命令自主做出合理的决策和任务
PDF10 months ago
基于风格转移的语音和视觉场景理解，用于机器人从视频中获取操作序列
本文介绍一种从指令视频中生成机器人动作序列的方法，用于实现人机协作，并展示了该方法在各种烹饪动作中的成功率达到 32%。
PDFa year ago
通过动态运动基元增强顺应性的人机技能转移
提出了一种系统的方法来从人类演示中提取动态特征，以自动调整 DMP 框架中的参数，此方法可与 LfD 和 RL 一同使用，可使机器人更有效地探索可能的轨迹，从而显着提高机器人的遵从性，并在实际的人机交互实验中得以验证。
PDFa year ago
受限动态移动原理在运动技能安全学习中的应用
本文提出了一种基于动态动作原理的运动控制方法 CDMP，通过非线性优化来实现约束条件（如障碍物避让、工作空间限制）的满足，并在不同机器人以及环境下验证了该方法的有效性。
PDF2 years ago
具有功能面向对象网络的长视距任务规划与执行
介绍了基于功能面向对象网络（FOON）的知识表示，对象层次的规划以及动态运动原语 (DMPs) 的使用，提出了将 FOON 转化为 PDDL 的表示方法，在 CoppeliaSim 中展示了任务规划和执行。
PDF2 years ago
动态运动原理的概率表示
本文介绍了如何将动态运动原始 (Dynamic Movement Primitives) 重构为具有控制输入的概率线性动态系统。通过这种概率表示，本文显示了卡尔曼滤波和平滑等算法在执行期间对前感觉传感器测量进行推理的可直接应用。我们进一步展
PDF8 years ago