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在杂乱环境中的碰撞感知缆线抓取方法
我们介绍了一种用于在混乱环境中实现可靠电缆抓取的 CG-CNN 模型，该网络利用物理仿真生成了模拟电缆抓取的广泛数据集，通过利用近似凸分解技术解剖非凸电缆模型，并基于模拟抓取尝试自动标记抓取质量。通过对这个仿真数据集进行训练和领域随机化技术
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4 months ago
预测不确定区域的形状补全
通过两种方法预测局部空间占用与直接确定性预测，提高不确定区域的分割准确性、完成物体形状，增加抓取质量。
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a year ago
多吸盘夹爪的无模型式机器人抓取算法在拣选垃圾箱中的应用
该论文提出了一种用于多吸盘吸取夹具的无模型预测抓取姿势的新方法，通过神经网络预测了图像中像素级别的抓取质量，进而确定了最佳夹具选择和相应的抓取姿势，同时引入了一种用于训练抓取质量网络的自动标注方法。在具有不同难度的实际工业应用中进行的实验评
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a year ago
通过模拟触觉转换调整握持
本论文提出了一种新的重新抓取控制策略，该策略利用触觉传感器计划局部抓握调整，通过深度学习网络构建基于触觉的抓握质量度量来确定重新抓取动作，并且该方法在测试集上将抓握成功率平均提高了 70%。
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6 years ago
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