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SALUDA: 基于表面的汽车激光雷达无监督领域自适应
本文介绍了一种无监督领域自适应的方法，使用隐式表面表示同时在源数据和目标数据上进行学习的辅助任务来缓解不同激光雷达模式或获取条件变化等原因导致的性能差异，实验证明了该方法比现有技术在合成到真实和真实到真实的情况下均取得了更好的性能。
PDFa year ago
CVPR多模态三维物体检测的虚拟稀疏卷积
本文提出了一种新的虚拟稀疏卷积操作算子 VirConv (Virtual Sparse Convolution)，并基于此设计了 VirConvNet，用于快速且有效地进行基于虚拟点的 3D 目标检测，并在 KITTI 3D car 检测中
PDFa year ago
3D 点云地图中的 6DoF 定位：Slice Transformer 和自监督学习
自主车辆定位是十分必要的。本研究提出了一种自监督学习的方法，采用 Transformers 技术来进行使用 LiDAR 数据进行室外定位。我们提出了一种对 360 度 LiDAR 扫描进行切片分析的前置任务，并通过多头注意力机制系统地处理这
PDFa year ago
sat2pc：从 2D 卫星影像中估算建筑屋顶的点云
本文提出了一种用于从单一 2D 卫星图像中生成建筑物屋顶点云的深度学习框架 sat2pc，并在建筑物屋顶数据集上进行了广泛评估和消融实验，结果表明其性能优于现有基线方法至少 18.6％。
PDF2 years ago
LiDAR 全景分割的无监督域自适应
本研究提出了一种新的基于统计学习方法的 LiDAR 全景分割的 UAD 方法，该方法利用数据依赖性和模型依赖性的两种不同的策略来解决无监督域适应问题，并在真实世界自动驾驶数据集上进行了广泛评估，结果显示该方法在 PQ 得分方面优于现有的 U
PDF3 years ago
CVPR端到端可解释的神经运动规划器
本文提出了一种神经运动规划器 (NMP)，用于在复杂的城市场景中学习自主驾驶，包括交通灯处理、让路和与多个道路用户的交互。通过输入原始的 LIDAR 数据和高清地图，NMP 生成可解释的中间表示形式，以及定义了自动驾驶汽车在规划范围内可以采
PDF3 years ago
HDNET：利用高清地图进行三维物体检测
本文表明，高清地图提供了强有力的先验知识，可以提高现代三维物体探测器的效能和稳健性。为此，我们设计了一种从高清地图提取几何和语义特征的单级探测器，并提出了一个地图预测模块，可以从原始 LiDAR 数据中实时估计地图。我们在 KITTI 数据
PDF4 years ago
建筑三维图纸中精确的机器人定位
研究了一种基于局部参照的定位系统，利用图像和激光雷达数据达到在不精确建筑模型中精确定位的效果，并通过带有新型图像外点检测算法的融合算法实现对杂波点的去除，该方法在具有挑战性的真实建筑场地中得到验证，优于传统的基于 ICP 的定位算法，定位误
PDF4 years ago
基于稀疏体素图注意力网络的点云三维物体检测 SVGA-Net
本文提出了 Sparse Voxel-Graph Attention Network (SVGA-Net) 网络，采用体素图和稀疏回归模块等方法，可从原始 LIDAR 数据中实现 3D 对象检测任务，通过实验验证了 SVGA-Net 的高效
PDF4 years ago
基于范围约束的膨胀卷积用于尺度不变的三维物体检测
本文提出了一个新颖的 3D 物体检测框架，可直接处理 LiDAR 原始数据；利用稠密的测距图像，通过 2D 卷积方法高效处理数据，并使用新的 range-conditioned dilation (RCD) 层根据量测距离动态调整连续膨胀率
PDF4 years ago
多传感器三维跟踪的端到端学习
提出了一种新的基于检测的跟踪法，可以利用摄像头和 LIDAR 数据来产生非常精确的三维轨迹。为此，我们将问题制定为线性规划问题，可以解决该问题，并学习卷积网络进行检测以及匹配，并在具有挑战性的 KITTI 数据集上评估模型并展示了极具竞争力
PDF6 years ago
基于 FPGA 的 LiDAR 数据处理实现实时道路分割
本研究提出了一种基于 FPGA 的卷积神经网络 (CNN) 设计，用于实时处理激光雷达数据的道路分割算法。通过在 LiDAR 传感器数据上训练神经网络模型，本文实现了高效的硬件设计，并成功实现每个 LiDAR 扫描的实时处理，实现了道路分割
PDF7 years ago
基于卷积神经网络的极快速 Velodyne LiDAR 数据地面分割
本文提出了一种基于卷积神经网络（CNN）训练的适用于 Velodyne 传感器稀疏 3D 数据编码的方法，用于将稀疏点云分割成地面和非地面点，并表明该方法在速度和精确度方面明显优于 Zhang 等人的最先进方法。
PDF7 years ago
基于网格的三维纹理城市建模
在自动驾驶时代，本文介绍了一种基于图像和激光雷达数据的三维城市地图构建算法及其纹理映射实现的方法，并在 KITTI 数据集上进行了表现评估。
PDF7 years ago