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BEVCar: 融合相机和雷达的纯电动车地图和物体分割
通过将原始雷达数据编码为点云并将图像特征转化到鸟瞰空间中，我们引入了一种名为 BEVCar 的新型方法，用于联合 BEV 对象和地图分割，并且在 nuScenes 数据集上的实验表明，BEVCar 在环境条件复杂和远距离物体分割方面的性能优
PDF4 months ago
Traj-LIO: 一种鲁棒的多激光雷达多惯性测量单元状态估计器通过稀疏高斯过程
传感器套装、激光雷达、惯性测量单元、状态估计器、高斯过程
PDF5 months ago
CMRNext: 相机与 LiDAR 的野外匹配用于定位和外参标定
本篇论文提出了 CMRNext，这是一种适用于动态环境中单目定位和摄像机 - LiDAR 外参标定的与传感器特定参数无关、可推广的摄像机 - LiDAR 匹配新方法。CMRNext 利用深度神经网络的最新进展来匹配跨模态数据，并利用标准几何
PDF5 months ago
稀疏雷达点云中可靠的动态实例分割：雷达实例转换器
通过使用雷达传感器在点云中进行运动实例分割，我们提出了一种可以增强场景解释的方法，在安全关键任务中取得了优秀的性能表现。
PDF9 months ago
FGFusion：用于三维物体检测的细粒度激光雷达 - 摄像头融合
我们提出了 Fine-Grained Lidar-Camera Fusion (FGFusion) 方法，通过设计双通路层次结构提取图像的高级语义和低级详细特征，引入辅助网络指导点云特征学习细粒度的空间信息，最后采用多尺度融合 (MSF)
PDF10 months ago
MM使用分布式 3D LiDAR 实现隐私保护的行人跟踪
本研究提出了一种基于 LiDAR 的隐私保护系统，用于智能环境下的行人追踪，利用多个分布式 LiDAR 的非重叠视图跟踪部分被遮挡的行人，并使用概率方法来建模和调整个体的动态运动模式，结果表明该系统能够准确地跟踪行人，是下一代智能环境中的有
PDFa year ago
TrajMatch: 面向路侧 LiDAR 的自动时空校准技术 —— 基于轨迹匹配
本文提出一种名为 TrajMatch 的系统，可以自动校准路边 LiDAR 的时间和空间同步，不需要人工干预，并通过实验验证了其效果良好。
PDFa year ago
CVPR航空 LiDAR 扫描下稠密植被的多层建模
利用多层次结构的 LiDAR 对野生森林进行 3D 注释，提出了一个同时预测 3D 点云标签和高分辨率层占用栅格的深度网络结构，以此实现对每层厚度和相应的闭合网格的精确估计，并发布了相关数据集和模型。
PDF2 years ago
CVPRDeepFusion: 基于 Lidar 和相机的深度融合技术用于多模态 3D 物体检测
本文介绍了一种通过将 lidar 特征与摄像头特征融合的方法来提高自动驾驶 3D 检测性能。基于 InverseAug 和 LearnableAlign，提出了一系列被称为 DeepFusion 的通用多模态 3D 检测模型，实现了对 Po
PDF2 years ago
一种用于自动驾驶汽车的最佳 LiDAR 配置方法
本文旨在研究一种最佳的 LiDAR 配置，通过物理属性建立了感知模型和广义优化模型，并提出基于格点和圆柱的优化方法来解决问题。实验证明，该方法在探测性能方面取得了最优解，也可为研究人员在利用 LiDAR 方面提供指导。
PDF6 years ago