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单目高斯定位与地图构建中的语义循环闭环
本文介绍了 MG-SLAM，一种单目高斯 SLAM 系统，其特点是具有语义扩展的环路闭合模块，能够在进行漂移校正的同时实现高保真度的重建和对环境的高层次理解。该系统通过将全局地图表示为 3D 高斯，并将其用于指导场景几何估计，从而减轻缺失深
PDFa month ago
DK-SLAM：具有深度关键点自适应学习、追踪和闭环的单目视觉 SLAM
DK-SLAM 是一种单目视觉 SLAM 系统，使用自适应深度特征进行特征提取和匹配，采用多项式约束进行位姿估计，使用基于二值特征的在线循环闭环模块来减少累积定位误差，并在公开数据集上展示了其高效性能。
PDF6 months ago
基于四次曲面级别物体映射的三维拓扑图的语义闭环检测
通过多级验证的对象级数据关联方法和基于二次曲面对象地图拓扑结构的语义闭环方法，我们将其整合到一个完整的对象感知 SLAM 系统中，并在定性实验和定量实验中验证了其有效性、稳健性以及在精度、召回率和定位精度等度量指标上优于现有方法。
PDF8 months ago
VPR-Bench: 一个开源的视觉场所识别评估框架，可量化视点和外观变化
本研究提出了一个名为 “VPR-Bench” 的综合性开源框架，以帮助评估不同的视觉地点识别技术，该框架包含 12 个完全集成的数据集和 10 种 VPR 技术。通过应用和分析计算机视觉和机器人学界的流行评估指标，本文讨论了这些不同指标如何
PDF4 years ago
ICCVFloorplan-Jigsaw: 共同估算场景布局和部分扫描对齐
我们提出了一种使用地面平面图先验来对齐部分 3D 重建的新方法，此方法不需要特征匹配，可以应用于大型或无特征场景的重建，并且在各种大小和复杂度的真实和合成场景上进行了量化和定性验证，显示了其卓越的效力和准确性。
PDF6 years ago
Fusion++: 三维物体级别 SLAM
本研究提出了一种在线物体级别 SLAM 系统，该系统通过使用 Mask-RCNN 实例分割将复杂的室内场景中的物体进行重建，没有进行内部变形，并将每个物体的信息存储在可优化的 6DoF 姿态图中，以实现高度内存效率和较高的在线性能。
PDF6 years ago
PL-SLAM：基於點和線段結合的立體 SLAM 系統
本文介绍了 PL-SLAM 方法，它使用点和线段相结合的方式来实现在低纹理环境下的 SLAM，同时也介绍了一种新的基于词袋的回环闭合算法，使得得到的地图更为丰富，使用 KITTI 和 EuRoC 数据集进行测试，结果表明其在大部分实验中均具
PDF7 years ago