Nov, 2023
基于四次曲面级别物体映射的三维拓扑图的语义闭环检测
SemanticTopoLoop: Semantic Loop Closure With 3D Topological Graph Based on Quadric-Level Object Map
Zhenzhong Cao
TL;DR通过多级验证的对象级数据关联方法和基于二次曲面对象地图拓扑结构的语义闭环方法，我们将其整合到一个完整的对象感知 SLAM 系统中，并在定性实验和定量实验中验证了其有效性、稳健性以及在精度、召回率和定位精度等度量指标上优于现有方法。