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关键词
measurement preintegration
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使用动态边缘化的直接稀疏视觉惯性测程
本研究提出 VI-DSO,一种同时估计相机姿态和稀疏场景几何的视觉惯性测量新方法,通过最小化组合能量函数中的光度和 IMU 测量误差来进行优化,在 EuRoC 数据集上得到了比现有技术更好的效果。
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6 years ago
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