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利用 PathBench 系统对路径规划算法进行系统比较
本文介绍了 PathBench 平台，它是一个专门用于开发、可视化、训练、测试和基准测试现有和未来的经典路径规划算法以及基于机器学习的路径规划算法的统一路径规划接口，支持对不同硬件系统和地图类型进行算法的比较，提供路径长度、成功率和计算时间
PDF2 years ago
ICCVMove2Hear：主动音视频源分离
本文介绍了一种使用增强学习来控制摄像头和麦克风位置提高音频分离质量的方法，解决了活跃的音视频源分离问题，并针对增强现实和移动机器人等场景进行了验证。
PDF3 years ago
A2D2: 奥迪自动驾驶数据集
发布 Audi 自主驾驶数据集（A2D2），以 6 个相机和 5 个激光雷达单元组成的传感器套件提供高质量的标注数据，其中包括立体分割、实例分割、3D 边框等注释，并提供包含非顺序帧以及多个城市循环记录的传感器数据捕获序列。
PDF4 years ago
ICLR使用色彩网络进行紧凑型架构搜索的强化学习
本文提出了一种神经架构搜索算法，结合 ENAS 和 ES 来构建紧凑的强化学习策略。该算法在包括机器人移动领域在内的 RL 问题中，提出了一种训练结构化神经网络架构的严格方法，可通过学习高效的边缘分区来表示紧凑架构。在多项 RL 任务中，该
PDF5 years ago
深度强化学习在预算内的应用: 3D 控制和推理无需超级计算机
本文介绍了使用简化的三维环境 (ViZDoom) 训练智能体进行复杂推理和探索的基准方案，以提高 Deep-RL 领域的可访问性和减少对大量计算资源的需求。
PDF5 years ago
一种基于轻量级卷积神经网络的全面视觉地点识别方法，用于有效处理视角和外观变化
本文提出一种轻量化的视觉地点识别方法，具备低计算成本的高性能，适用于面临视角和外观变化的移动机器人。通过多个基准数据集的结果证实，相对于现有方法，平均准确率提升 13%，平均速度提升 12 倍。
PDF6 years ago
如何训练一只猫：学习规范外貌变换以实现光照变化下的直接视觉定位
本文介绍了使用卷积编码 - 解码模型提升直接视觉定位的鲁棒性，通过使用高保真度的合成 RGB-D 数据集及自然环境下的数据集，成功实现时间变化条件下的 VO 精度提高及光照变化情况下完善的指标重定位，并在定位的环境下进行了合成到真实场景的迁
PDF7 years ago
使用 Google Street View 进行指标定位
本文提出了一种使用 Google Street View 中地理标记全景作为全局定位源的新方法，通过追踪短单眼相机序列中的特征点，估计 3D 位置，然后计算 Street View 全景图与估计点之间的刚体变换，进而实现了机器人自动测距。
PDF9 years ago
单模 Lie 群上的信息论不等式
这篇论文将经典信息论中的不等式（如 de Bruijn、Fisher 和 Kullback）从欧几里得空间中的概率论推广到不可模等 Lie 群领域，并将其应用于图像重建、移动机器人信息收集等领域，同时推导出类似于经典信息论的几个不等式。
PDF15 years ago