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基于优化的刚性 2D/3D 配准在脊柱手术导航中的应用 —— 基于 CMA-ES
基于 CMA-ES 算法的粗糙到精细的注册框架对骨科手术机器人的导航系统至关重要，通过提供手术过程中手术工具和植入物的精确位置信息。本文通过使用来自脊柱不同部位的实际骨科脊柱手术数据对我们的方法进行了广泛测试，结果显示了该提出的框架在真实骨
PDF5 months ago
视障人士导航中的地面提取与门检测
建议利用传感器和算法的组合，建立一个适用于视障人士的导航系统，该系统基于传统的 RGB-D 相机，结合鱼眼相机的信息，提供了对环境的鲁棒性与可靠性，使用户能够规划路径并避开障碍物。
PDF5 months ago
室内环境下机器人实时基于视觉的导航
本文介绍了一种基于视觉技术和先进路径规划算法的自主机器人导航系统，该系统可以避开障碍物并朝着目的地导航，其性能通过定性和定量指标进行评估，研究结果有助于室内机器人导航的发展。
PDFa year ago
伪三边对抗训练用于领域自适应遍历可行性预测
本文提出了一种基于深度神经网络的遍历预测方法，利用一种新颖的伪三边敌对模型和粗到细的对齐方法来进行无监督域自适应，使模型具有更高的数据效率并能够适应各种复杂环境下的导航系统。
PDFa year ago
利用自监督多臂赌博机和光幕进行主动速度估计
使用可编程光幕代替传统的 3D 传感器，利用基于粒子滤波器和占据网格的概率方法明确估计场景中 3D 点的位置和速度，从而开发出具有导航和障碍物避免功能的完整堆栈导航系统。
PDFa year ago
基于 RL-DWA 的全向移动规划方法用于居家辅助与监控中的人类跟随
介绍一种基于全向机器人平台的人员跟随新方法，使用传统的动态窗口法来管理线速度，训练一个深度强化学习代理来预测优化的角速度指令，以保持机器人朝向用户，实现在室内场景下与标准差分转向跟随相比的竞争优势。
PDF2 years ago
基于混合注册的前列腺图谱分割
本文介绍了一种半自动半自动前列腺磁共振图像分割方法的初步结果，旨在将其纳入前列腺放射性治疗的导航系统中。该方法基于由 18 个磁共振检查组成的人群计算的解剖图谱的配准，并采用一种混合配准框架，将基于强度的配准与强大的点匹配算法相结合，用于解
PDF16 years ago