perception model | BriefGPT

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ICCVDriveAdapter：突破全自主驾驶中感知和规划之间耦合的界限
直接采用强教师模型进行规划，而让学生模型更专注于感知部分，并通过 DriveAdapter 使用特征对齐目标函数来解决性能问题。
PDFa year ago
Eloss in the way: 智能驾驶敏感输入质量指标
本文提出了一种新型的指标 Eloss 以及一种新的训练策略，以增强感知模型的异常检测性能。Eloss 是基于感知模型信息压缩层的设计得出的，并以信息传输过程的两个期望为基础：信息量的稳定变化和信息熵的持续降低。实验结果表明，Eloss 在出
PDFa year ago
基于自监督预训练 Vision Transformer 的单目机器人导航
使用自监督方法预训练的 Vision Transformer，成功地在使用 70 个训练图像的 Duckietown 环境中训练了一个粗略的图像分割模型，其推理分辨率可以调整以平衡预测粒度和实时感知约束，并用作简单而强大的视觉伺服代理的骨干
PDF2 years ago
SEAL：利用探索和 3D 一致性的自监督体验主动学习
该论文介绍了一个名为自助式躯体活动学习（Self-supervised Embodied Active Learning，SEAL）的框架，它使用训练于互联网图像的感知模型学习主动探索策略，并使用 3D 一致性对收集的观察结果进行标记，并利
PDF3 years ago
利用几何接触渲染从第一次接触中感知物体姿态
本文提出了一种基于模拟的感知模型，可以从单个触觉观察中定位物体的姿态，同时可以推断姿态分布和与其他感知系统或多个接触的约束。
PDF4 years ago
一种用于自动驾驶汽车的最佳 LiDAR 配置方法
本文旨在研究一种最佳的 LiDAR 配置，通过物理属性建立了感知模型和广义优化模型，并提出基于格点和圆柱的优化方法来解决问题。实验证明，该方法在探测性能方面取得了最优解，也可为研究人员在利用 LiDAR 方面提供指导。
PDF6 years ago