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分解控制李亚普诺夫函数以实现高效强化学习
使用控制李雅普诺夫函数对强化学习进行奖励重塑并降低样本复杂性，通过分解控制李雅普诺夫函数计算提高了强化学习绩效，在多个示例中成功地在较少的真实数据量下降落四旋翼飞行器。
PDF4 months ago
基于采样的安全强化学习在非线性动力系统中的应用
我们开发了一种可证明安全和收敛的非线性动态系统控制的强化学习算法，填补了控制理论的强安全性保证和强化学习理论的收敛保证之间的差距。我们的方法通过单阶段的基于采样的方式，在学习过程和实际应用中满足硬约束条件，同时享有经典的收敛保证，我们在仿真
PDF4 months ago
ICARUS: 一种基于安卓的无人机（UAV）搜索和救援空中眼
本研究旨在开发一种使用四旋翼无人机进行监视和救援的功能样机，该样机具备视频监控能力、地图坐标定位功能、可投放药箱或食品包的降落伞、碰撞预警系统，并与安卓应用程序集成以辅助搜救行动。研究利用应用型研究方法开发功能样机，并使用定量和描述性统计方
PDF10 months ago
用 RGB-D 相机实时跟踪和映射动态障碍物的无人机导航和避碰系统
提出了一种基于 RGB-D 相机的实时动态障碍物跟踪和建图系统，该系统使用 “占用格子图” 生成动态障碍物区域，应用卡尔曼滤波和连续滤波来跟踪每个动态障碍物，并提出了一种基于 Markov 链的环境感知轨迹预测方法。实验结果表明，该方法可以
PDF2 years ago
QuadSim：用于强化学习算法的四旋翼旋转动力学模拟框架
本研究旨在设计和开发一个数学基础的四旋翼旋转动态仿真框架，以测试强化学习算法在各种灵活的配置下的表现，该框架利用初值问题求解常微分方程（ODE）系统来模拟四旋翼的线性和非线性表现，并通过添加随机高斯噪声使仿真变得确定性 / 随机性，同时该框
PDF2 years ago
使用模拟飞行学习将自然语言指令映射到物理四轴飞行器控制
提出一种联合仿真和现实学习框架，将导航指令和第一人称视角的原始观察结果映射到连续控制上，并采用监督式加强异步学习算法，将仿真和真实环境结合起来进行训练，最终在一个自然语言指令遵从的物理四轴飞行器任务中验证其有效性。
PDF5 years ago
Plan3D: 面向航拍多视角立体重建的视点和轨迹优化
本文介绍了一种高效计算户外场景中高质量 3D 重建的视点和轨迹的新方法，利用搭载在自主导航四旋翼飞行器上的 RGB 摄像机采集图像，并利用分层的体积表示区分未知、自由和占据空间，利用信息增益来处理遮挡，避免障碍并规划无碰撞的飞行路径，以限制
PDF7 years ago