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quadruped locomotion
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Gaitor: 学习一种统一的步态表示方法，用于现实世界中四足动物的运动
该论文介绍了一种学习的方法，能够在四足机器人运动中实现不同步态之间的连续混合，同时提供可解释的潜在表示，以实现对多种步态的实时混合。
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a month ago
利用可微分模拟学习四足动物运动
提出了可用于实际四足机器人控制的可微分仿真框架，能够在短时间内实现四足机器人的多种暴走技能，以及在现实世界中的鲁棒步态表现。
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4 months ago
CPG-RL：四足动物步态中枢模式生成器的学习
本文提出了一种方法，将中心模式发生器（CPG），即振荡器系统，整合到深度强化学习（DRL）框架中，以产生稳健且全向的四足动物运动。模型直接调制内在振荡器设定点的振幅和频率，以及协调不同振荡器间的节律性行为，并可以使用 DRL 探索神经科学相
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2 years ago
Sim-to-Real: 四足机器人学习敏捷运动
本文提出了一种利用深度强化学习技术自动化四足机器人运动设计过程的系统，能够从简单的奖励信号中学习四足运动，并可提供开环参考进行学习过程的控制，采用系统辨识来改进物理模拟器，利用物理环境随机与扰动设计控制器，并在物理模拟器中进行评估，成功在现
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6 years ago
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