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搜索结果 - 5
Pedipulate：利用四足机器人的腿实现操作技能
通过训练具有位置目标跟踪功能的强化学习策略，我们实现了利用四足机器人的腿进行操作的专用控制器，该控制器对干扰具有鲁棒性，在全身行为中具有大的工作空间，并且能够通过步态出现实现远距离目标达成，实现了步态操作。通过在四足机器人上使用遥操作部署我
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5 months ago
机器人系统的动力学谐波分析：在数据驱动的库普曼建模中的应用
使用谐波分析将对称机器人系统的状态空间分解为正交等型子空间，我们利用谱分析的性质，提出了一个等变深度学习架构来学习系统动力学的全局线性模型，进而证明了该架构在合成系统和四足机器人的运动动力学上具有增强的泛化性、样本效率和可解释性。
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7 months ago
将四足动物转变为视障人士导航机器人：形式化路径规划、交互建模和安全机制
本文研究了将四足机器人转化为盲人导航机器人的原则，包括正式化导航机制、开发数据驱动模型和提高用户安全。作者们利用马尔科夫决策过程和实际的人机交互数据，提出了一种被称为 “延迟挽具” 的交互模型，通过预测并过滤危险动作来增强用户的安全，并对模
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a year ago
ViNL: 视觉导航和克服障碍物
本文介绍了一种基于 ViNL 的视觉导航和运动方案，其中包括一个视觉导航策略和一个视觉运动策略，它们都是完全 “无模型” 的，通过端到端训练的神经网络来实现机器人在未知室内环境中的智能导航和避开障碍物的智能视觉运动。
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2 years ago
通过操纵学习行走：在动态环境中的感知四足动力学
本文介绍了一个名为 PRELUDE 的层级学习框架，其中包括高层决策和低层步态生成。在该框架中，高层导航控制器用人类演示进行了模仿学习，而低层步态控制器则使用强化学习获得多样化的步态。该方法在仿真和硬件实验中表现出色。
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2 years ago
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