simultaneous localization and mapping (slam)

关键词simultaneous localization and mapping (slam)

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DeepPointMap: 提升 LiDAR SLAM 的统一神经描述符
我们提出了一种名为 DeepPointMap 的统一架构，利用神经网络从点云中提取高度代表性和稀疏的神经描述符，实现了内存高效的地图表示和准确的多尺度定位任务，并通过将其扩展到多项协作环境证明了其框架的多功能性、有效性和潜力。
PDF7 months ago
DNS SLAM: 密集神经语义感知 SLAM
通过融合 2D 语义先验和多视角几何约束，DNS SLAM 方法提出了一种新型的神经 RGB-D 语义 SLAM 方法，可以在保持稳定相机跟踪的同时，训练类别级别的场景表示，实现颜色、密度和语义类别信息的输出，并在合成数据和实际数据跟踪中取
PDF7 months ago
3DS-SLAM：基于三维物体检测的动态室内语义 SLAM
3DS-SLAM 是一种针对动态场景的 3D 语义建图算法，通过 3D 物体检测和动态特征过滤等方法，解决了动态环境下相机定位的精度问题。与其他四个主流动态场景 SLAM 系统相比，3DS-SLAM 在 TUM RGB-D 数据集的动态序列
PDF9 months ago
NTU4DRadLM：4D 雷达中心化多模态数据集用于定位和建图
在这篇论文中，我们介绍了一个新的数据集，NTU4DRadLM，它同时包含了 6 种传感器：4D 雷达、热像仪、IMU、3D 激光雷达、视觉相机和实时定位 RTK GPS，具体设计用于 SLAM 任务，并提供了经过精调的真实轨迹和故意设计的闭
PDF10 months ago
ICLR神经隐式地图的稠密 RGB SLAM
研究了一种使用神经隐函数的 RGB-D SLAM 的新方法，在没有深度输入的情况下，引入了分层特征体积以促进隐式地图译码器来实现地图重建，并通过匹配渲染和输入视频帧解决摄像机运动和神经隐式地图问题，进一步提出了一种光度变形损失以更好地约束摄
PDFa year ago
大规模自主地图制作与位置定位：用于感知性下降地下环境探索的技术 (LAMP)
在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建（SLAM）是一个具有挑战性的问题。本文在 DARPA Subterranean Challenge 的背景下，实施和测试了一种基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统，包括准确的激光雷达
PDF4 years ago
我们准备好了吗？用于终身 SLAM 的 OpenLORIS-Scene 数据集的服务机器人？
本文介绍服务机器人在长期不断变化的环境下进行自主操作的问题，提出了 “终身 SLAM” 这一概念，并设计了基准测试度量方法和数据集以促进终身 SLAM 研究。
PDF5 years ago
利用点相关性在动态环境中进行 RGB-D SLAM
本文提出了一种同时定位与地图构建方法，能够在动态环境下消除移动物体的影响，该方法利用地图点之间的相关性将静态场景点与移动物体点分组，并依此进行运动估计，实验证明该方法能在动态环境下保证鲁棒和准确性。
PDF6 years ago
IMLS-SLAM: 基于 3D 数据的扫描匹配与建模
基于 3D LiDAR 数据的低漂移 SLAM 算法，使用扫描到模型匹配框架和隐式移动最小二乘（IMLS）表面表示，通过 KITTI 基准测试在全球漂移率仅为 0.69％。
PDF6 years ago