slam system | BriefGPT - AI 论文速递

关键词slam system

搜索结果 - 12

在别名和低纹理环境中统一局部和全局多模态特征的地点识别
利用 UMF 模型中的视觉和 LiDAR 特征的交叉注意力块，并包含重新排序阶段，以通过本地特征匹配重新排序使用全局表示检索的前 k 个候选项，以提高在感知模糊和弱纹理的环境中的 SLAM 系统的性能。
PDF3 months ago
DynamicGlue：使用图神经网络进行时空感知数据关联的动态环境解决方案
我们提出了一种基于图神经网络的稀疏特征匹配网络，旨在在具有挑战性条件下执行健壮的匹配，并在移动物体上排除关键点，实验结果表明，与最先进的特征匹配网络相比，我们的网络在在静态环境中实现了类似的结果，并且在高度动态的场景中显著提高了 SLAM
PDF4 months ago
PIN-SLAM：使用基于点的隐式神经表达实现全局地图一致性的 LiDAR SLAM
基于弹性和紧凑的基于点的隐式神经地图表示的 PIN-SLAM 系统提出了一种用于构建全局一致地图的 SLAM 系统。通过对局部隐式有符号距离场的增量学习和给定当前局部地图的位姿估计之间的交替进行，我们的方法使用无对应关系的点到隐式模型配准来
PDF6 months ago
高斯喷洒式定位与建图
使用单个移动单目或 RGB-D 相机，我们首次应用 3D 高斯扩散技术于增量 3D 重建。我们的同时定位与建图（SLAM）方法以高质量渲染作为所需的准确、高效跟踪和建图的唯一 3D 表示，通过几个创新实现连续重建高保真度的 3D 场景，包括
PDF7 months ago
Photo-SLAM: 单目、双目和 RGB-D 相机的实时同时定位和逼真地图建模
本文介绍了 Photo-SLAM，一种具有超级基元地图的创新 SLAM 框架，通过同时利用显式几何特征进行定位和学习隐式光度特征来表示观察环境的纹理信息，以及采用高斯金字塔训练方法逐步学习多级特征以增强逼真的映射性能。实验证明，与当前最先进
PDF7 months ago
ECCVBodySLAM: 联合相机定位、建图和人体运动跟踪
本文报告了一种基于单目 - SLAM 系统的 BodySLAM，同时估计人体位置、形态、姿态、摄像机轨迹等参数，并且引入新的人体运动模型，提高估计结果的准确性。
PDF2 years ago
SAGE: 内窥镜中外观和几何先验信息的 SLAM
通过结合基于学习的外观和可优化几何先验以及因子图优化的方法，开发了一种同时定位和建图 (SLAM) 系统，并在内窥镜图像重建领域取得了鲁棒表现。
PDF2 years ago
DROID-SLAM：基于深度学习的单目、双目、RGB-D 相机的视觉 SLAM
DROID-SLAM 是一个基于深度学习的 SLAM 系统，具有高精度和鲁棒性，在测试时可以利用立体或 RGB-D 视频来提高性能。
PDF3 years ago
基于物体的 SLAM 中位姿不确定性的多假设方法
本研究提出了一种新方法，通过基于对象的 SLAM 系统来推理对象的多个位姿假设，并将局部模糊信息综合成全局一致的机器人和地标姿态估计，有效提高了在对象位姿模糊情况下的 SLAM 系统鲁棒性。
PDF3 years ago
实时隐式映射和定位（iMAP）
通过利用多层感知器作为场景表示，我们展示了在手持 RGB-D 相机的实时 SLAM 系统中，可以实现一个网络的训练来建立一个密集的、场景特定的隐式 3D 模型，该模型由颜色和占用情况构成，该模型可用于即时跟踪。
PDF3 years ago
DeepFactors：实时概率稠密单目 SLAM
该研究论文利用学习到的紧凑深度图表示和重构三种不同类型的误差，将光度误差，重投影误差和几何误差应用于标准因子图软件中，将不同的方法统一到概率框架中，实现实时性能的同时对现实世界序列的轨迹估计和深度重建进行评估，并呈现了估计的丰富几何示例。
PDF4 years ago
LDSO: 带有环路闭合的直接稀疏里程计
本文提出了 Direct Sparse Odometry (DSO) 的扩展，用于具有循环闭合检测和位姿图优化（LDSO）的单目视觉 SLAM 系统，保留了 DSO 的健壮性，并通过优化来减少旋转、平移和尺度漂移的影响。
PDF6 years ago