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关键词topological maps

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多智能体探索的主动神经拓扑映射
在这篇论文中，我们提出了一种名为 MANTM（Multi-Agent Neural Topological Mapping）的方法，用于改善多智能体探索任务的效率和泛化能力，通过构建包含主要节点和对应虚拟节点的图形，以及使用图神经网络从粗到
PDF8 months ago
利用拓扑地图进行多目标导航的深度强化学习
利用拓扑地图，通过强化学习（RL）将基本动作提升为面向对象的宏动作，使简单的深度 Q 网络（DQN）代理能够解决实际上是不可能的环境。
PDF9 months ago
ColonMapper: 结肠镜的拓扑映射和定位
该论文提出一种基于拓扑地图的肠镜内部位置映射和定位方法，它能够通过使用节点表示肠道位置和边缘表示节点之间可穿越性的方式来操作真实的人类肠镜。此外，论文还提出一种全局描述符方法，该方法能够在长时间变化下实现高召回率的肠道位置识别，并结合贝叶斯
PDFa year ago
BEVBert: 基于拓扑度量图的语言引导导航预训练
本研究提出采用混合拓扑度量图来实现视觉和语言导航，其中拓扑地图用于长期规划，度量地图用于短期推理，通过深度特征和预训练框架学习语言信息地图表示，增强了跨模态接地和促进最终的语言引导导航目标，实验证明了地图路线在 VLN 中的有效性，该方法在
PDF2 years ago
使用 Transformer 的拓扑规划实现视觉语言导航
本文介绍了一种基于模块化方法的视觉和语言导航技术，使用拓扑地图和注意机制来生成导航计划，并通过低级动作执行控制器实现。实验证明，该方法在自由遍历环境下优于以往的端到端方法。
PDF4 years ago
基于行为的图形定位网络的视觉导航
本文介绍一种基于图神经网络和卷积 / 循环神经网络实现的原始行为分解的、使用拓扑地图进行视觉导航的新方法，并在 Gibson 模拟器中验证了其在已知和未知环境中导航的性能优于相关基准线。
PDF5 years ago