visual-inertial slam | BriefGPT

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从 SLAM 到 3D 动态场景图的空间感知 Kimera
这篇论文介绍了一种新型的 3D 动态场景图，称为 DSG，以捕捉动态环境的度量和语义方面，同时提供了一种全自动构建 DSG 的方法 Kimera，并且在实时的语境下，实现了基于 DSG 的层次化语义路径规划。
PDF3 years ago
3D 动态场景图：通过场景、物体和人物实现可操作的空间感知
本文提出 3D 动态场景图作为空间感知的统一表示方法，同时基于视觉惯性数据提供第一个全自动 Spatial PerceptIon eNgine (SPIN) automatically 构建 DSG，并且采用最先进的技术实现物体和人物检测及
PDF4 years ago
CVPR一种高效的基于 Schmidt-EKF 的三维视觉惯性 SLAM 算法
本研究提出了一种基于 Schmidt 卡尔曼滤波的高精度的 VI-SLAM 算法，将 IMU 测量和单目图像紧密耦合，以提供带有有界误差的三维运动跟踪，并通过针对性地选择信息特征来减少计算量，同时仍然允许 EKF 正确地考虑其与活动状态之间
PDF5 years ago
基于关键帧的视觉惯性在线 SLAM 与重定位
本文提出了基于关键帧的视觉惯性同步定位与地图构建（SLAM）方法，通过在线环路闭合和非线性优化方法，使得我们的系统在单目和立体相机上具有实时、准确和鲁棒的位姿估计能力，支持先前建立地图的重定位和持续的 SLAM 操作，并在室内和户外公开数据
PDF7 years ago