Jan, 2021
从 SLAM 到 3D 动态场景图的空间感知 Kimera
Kimera: from SLAM to Spatial Perception with 3D Dynamic Scene Graphs
Antoni Rosinol, Andrew Violette, Marcus Abate, Nathan Hughes, Yun Chang...
TL;DR这篇论文介绍了一种新型的 3D 动态场景图,称为 DSG,以捕捉动态环境的度量和语义方面,同时提供了一种全自动构建 DSG 的方法 Kimera,并且在实时的语境下,实现了基于 DSG 的层次化语义路径规划。