Oct, 2013

网络动力系统的分布式控制：静态反馈、积分控制和一致性

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TL;DR分析了用于网络动力系统的分布式控制协议，提出了一类非线性共识控制器；并通过使用积分李雅普诺夫函数证明了所提出的控制协议的稳定性，同时明确表述了均衡集；之后又提出了分布式比例积分控制器，用于网络动力系统的稳定；通过在自主卫星，电源系统和建筑温度控制的实际模拟中突出了所提出的控制器的一些可能的应用。
distributed control protocolsnonlinear consensus controllerslyapunov functionsproportional-integral controllersnetworked dynamical systems
发现论文，激发创造
  • 通过闭环阻尼性保证合成神经网络控制器

    通过基于积分二次约束的方法，本文提出一种合成神经网络控制器的方法，使得植物和控制器的反馈系统具有耗散性，并证明 L2 增益的性能要求。通过不确定性来描述植物的不确定性和神经网络的非线性，使用耗散条件导出了不确定线性时不变系统的耗散性条件，并使用线性矩阵不等式来合成神经网络控制器。最后，将该凸条件用于基于投影的训练方法来合成具有耗散性保证的神经网络控制器。通过倒立摆和弹性杆车的数值例子来证明这种方法的有效性。

    Apr, 2024

  • 具有对抗性干扰的线性时不变系统分布式在线控制的遗憾分析

    本研究解决了分布式在线控制问题，考虑了存在对抗干扰的线性时不变系统网络。针对已知动态和未知动态两种情况，分别提出了全分布式干扰反馈控制器和探索 - 执行方法，并给出了相应的遗憾界。

    Oct, 2023

  • 基于高斯过程回归的分布式事件触发在线学习，用于多智能体系统的安全共识

    利用高斯过程学习补偿多智能体系统中未知的组成部分，并通过基于概率保证的预测误差边界确保了所提出的基于学习的控制器的控制性能。

    Feb, 2024

  • 事件触发共识中的离散通信和控制更新

    本文提出了一种新颖的框架，解决了仅满足一到两个需求的现有相关结果不适用的完全分布式共识问题，其中关键点是控制器的设计以及独立于邻居代理之间的相对信息的新型动态触发函数。

    Oct, 2022

  • 关于多智能体非线性滤波和学习的动态

    本篇论文研究了具有非线性滤波和学习动态的多智能体网络系统的行为，提出了多智能体网络系统中一个智能体的行为的一般表达式，并给出了实现协同学习行为的条件。同时，还介绍了该框架在分布式学习和联邦学习场景中的应用。

    Sep, 2023

  • 分布鲁棒策略与李雅普诺夫证明学习

    论文介绍了一种新颖的方法，用于在模型不确定性下合成分布鲁棒的稳定神经控制器和控制系统的证书。通过采用一种新颖的分布鲁棒的 Lyapunov 导数机会约束公式，确保 Lyapunov 证书的单调减少，解决了不确定系统稳定性保证控制器设计中的关键挑战。将这个条件整合到用于训练基于神经网络的控制器的损失函数中，证明了在包括超出分布范围的模型不确定性的情况下，闭环系统的全局渐近稳定性可以得到高可信度的认证。通过在两个控制问题的模拟过程中，将该方法与无关不确定性的基准方法和几个强化学习方法进行比较，验证了所提出方法的有效性和高效性。

    Apr, 2024

  • 适应性控制和学习的输入扰动

    本文研究了多输入多输出线性动态系统的同时调节和估计的自适应算法，提出了基于输入信号扰动的实用、易于实现的控制策略，这些策略表现出随着时间的平方根成比例恶劣后果，并且在时间上均匀保持。进一步讨论了特定的设置，其中这些贪婪策略达到了对数后悔的信息理论下界。为了证明这些结果，运用了最近关于自标准化鞅和策略分解的新方法。

    Nov, 2018

  • 水下舰艇共识形成跟踪的分布式强健学习反步控制辅助神经动力学

    研究了一种适用于多个水下舰艇的分布式鲁棒学习控制策略，考虑到完全不知道舰艇的系统参数以及建模误差、海洋干扰和噪声，通过图论合成具有稳定性保证的分布式控制器，并采用回步控制技术处理动态模型中的参数不确定性，提出了在线学习过程来处理时变和未知系统，并引入神经动力学模型来解决建模误差、环境干扰和测量噪声问题，通过稳定性分析确保了理论层面上的鲁棒自适应性能，最后通过大量的仿真实验验证了所提出的分布式控制策略的有效性。

    Aug, 2023

  • 通过正式抽象实现非高斯噪声动态系统的鲁棒控制

    该研究论文提出了一种新颖的控制器合成方法，它不需要任何明确表示噪声分布的方式，而是通过将控制系统抽象为捕捉噪声的有限状态模型，然后使用从场景方法中的工具来计算可能正确的限制，基于一些噪声的有限数量样本。通过缩小合成过程的复杂性，该方法在实际控制系统上的应用具有广泛的适用性。

    Jan, 2023

  • 稳定化递归平衡网络控制器的合成

    基于循环平衡网络的非线性动态控制器参数化方法，通过投影策略梯度方法来合成控制器，并解决系统的快速稳定性与非线性问题。

    Mar, 2022