Aug, 2023
水下舰艇共识形成跟踪的分布式强健学习反步控制辅助神经动力学
Distributed Robust Learning-Based Backstepping Control Aided with Neurodynamics for Consensus Formation Tracking of Underwater Vessels
Tao Yan, Zhe Xu, Simon X. Yang
TL;DR研究了一种适用于多个水下舰艇的分布式鲁棒学习控制策略，考虑到完全不知道舰艇的系统参数以及建模误差、海洋干扰和噪声，通过图论合成具有稳定性保证的分布式控制器，并采用回步控制技术处理动态模型中的参数不确定性，提出了在线学习过程来处理时变和未知系统，并引入神经动力学模型来解决建模误差、环境干扰和测量噪声问题，通过稳定性分析确保了理论层面上的鲁棒自适应性能，最后通过大量的仿真实验验证了所提出的分布式控制策略的有效性。