多移动机器人轨迹协调的优先级规划算法

Sep, 2014

多移动机器人轨迹协调的优先级规划算法

Prioritized Planning Algorithms for Trajectory Coordination of Multiple Mobile Robots

Michal Čáp, Peter Novák, Alexander Kleiner, Martin Selecký

TL;DR本文介绍了一种改进版的优先规划算法及其分散式异步版本，这两种算法可以通过外部环境传感器以及在遇到优先级冲突时进行重新规划的方法实现无碰撞的多机器人路径规划，试验证明与经典的优先规划算法相比，在多种情况下能够更快速地找到机器人阵列的联合路径。

Abstract

An important capability of autonomous multi-robot systems is to prevent collision among the individual robots. One approach to this problem is to plan conflict-free trajectories and let each of the robots follow its pre-planned trajectory. A widely used practical method for multi-robot

multi-robot systems trajectory planning prioritized planning decentralized algorithm collision prevention

发现论文，激发创造

多机器人系统冲突感知的最优目标分配算法

通过提出高效的冲突引导方法，避免了计算下一个最佳分配时的瓶颈，以及引入两种算法优化来提高效率和可扩展性，研究表明该算法在实际场景中取得了近一个数量级的加速效果。

Feb, 2024

一致优先级搜索多智能体路径规划

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Dec, 2018

多个时间任务下的最优成本偏好权衡规划

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Jun, 2023

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Mar, 2022

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Mar, 2024

自主导航的代理优先级

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Sep, 2019

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