Mar, 2024

多机器人接货和交货的最优综合任务和路径规划及其应用

PDF
TL;DR我们提出了一个通用的多机器人规划机制，它将最优任务规划器和最优路径规划器相结合，以提供可扩展的解决方案来解决复杂的多机器人规划问题。
multi-robot planning mechanismoptimal task planneroptimal path plannercollision-free trajectoriesobject pick-and-drop planning problem
发现论文，激发创造
  • 多臂组装系统的任务与运动协同规划

    本文提出了一种基于多层次的任务和动作规划框架，可以协调多个机器人完成复杂结构的组装，在高层次通过整数线性规划算法计算抽象计划，并在低层次使用多智能体路径规划算法规划机器人的运动路线，关键在于高层次规划中的避碰约束和运动的持续时间，以使得抽象计划既可行又高效。

    Mar, 2022

  • 集成任务和动作规划

    本文介绍了一类机器人任务运动规划问题，并概述了解决它们的算法，着重介绍了解决连续空间子问题的策略和整合搜索过程中离散与连续部分的技术。

    Oct, 2020

  • 多机器人系统冲突感知的最优目标分配算法

    通过提出高效的冲突引导方法，避免了计算下一个最佳分配时的瓶颈，以及引入两种算法优化来提高效率和可扩展性，研究表明该算法在实际场景中取得了近一个数量级的加速效果。

    Feb, 2024

  • 动态环境下人机多智能体系统的最佳任务与动作规划及执行

    本文提出了一种联合任务和运动规划方法来优化任务的排序、分配和执行，解决多智能体系统中的时空变异性问题，采用时间轴规划处理任务的时间约束、时间变化和协同分配，在网络平面规划中以环境变化为前提，证明了该方法的有效性。

    Mar, 2023

  • 多移动机器人轨迹协调的优先级规划算法

    本文介绍了一种改进版的优先规划算法及其分散式异步版本，这两种算法可以通过外部环境传感器以及在遇到优先级冲突时进行重新规划的方法实现无碰撞的多机器人路径规划，试验证明与经典的优先规划算法相比，在多种情况下能够更快速地找到机器人阵列的联合路径。

    Sep, 2014

  • 多智能体取送货生命周期运动规划

    本研究介绍了一个处理多智能体运输问题的新算法，使用组合搜索算法 SIPPwRT 进行单智能体路径规划，并考虑了实际机器人的动力学约束，相比于现有算法更为高效和有效。

    Dec, 2018

  • 多个时间任务下的最优成本偏好权衡规划

    本文提出一种新颖的优先级概念，可表达对每个任务及其关系的偏好，并通过对 A * 搜索的扩展来生成符合用户偏好和资源优化的帕累托最优计划。同时，通过多目标 A * 算法适应性改进计算所有最优的取舍，并提出一个问题无关搜索启发式以实现可扩展性，在移动机器人和机器人操纵者上展示框架的效力，达到了 2 个数量级的加速。

    Jun, 2023

  • 通过交替进行多智能体路径规划和基于物理模拟的操作，实现可移动物体的复杂非抓取操作规划

    该研究针对机器人在重复环境中的可操作性，提出一种基于物理模拟器的动态规划算法，结合多智能体路径规划的思想，用于实现机械臂动作计划与可移动物体状态变化之间的交互式自主调整。

    Mar, 2023

  • 在图上为多个机器人规划最优路径

    本文研究基于图的多机器人路径规划问题，提出两种多流基于整数线性规划算法，计算最小到达时间和最小总距离的解决方案，其算法性能表现得到评估，并能够适应其他 MPP 问题变体。

    Apr, 2012

  • 双臂桌面物体重排的高效任务规划

    研究使用两个机器臂解决多物体重新排列的问题，并开发了有效的任务规划算法来安排拾取和放置序列，以节省时间和提高效率。

    Jul, 2022