Oct, 2016
在流形上进行优化以识别完全物理一致的惯性参数
Identification of Fully Physical Consistent Inertial Parameters using Optimization on Manifolds
Silvio Traversaro, Stanislas Brossette, Adrien Escande, Francesco Nori
TL;DR本文提出了一种新的条件，即完全物理一致性，用于确定一组惯性参数是否可由物理刚体生成；提出的条件保证三维惯性矩阵的正定性和三角不等式。本文还提出了一种新的参数化方法，自然保证惯性参数完全符合物理一致性。利用该参数化方法，将惯性识别问题重新表示为流形优化问题，从而保证识别出的参数始终可以被物理刚体所生成。在 iCub 人形机器人上进行了一系列实验，验证了所提出的优化问题。