Jul, 2017

利用答案集编程的混合条件规划

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TL;DR本文介绍了一种名为HCP-ASP的并行离线算法，该算法基于非单调的答案集编程（ASP）语言建模执行动作和感知动作，利用公式化表示行动执行过程中的连续可行性检查，以达成目标。该算法可显式地公式化关于状态的部分知识以及感知动作的非确定性效应，从而不需要预先对感知动作进行规划或排序。我们将该方法应用于服务机器人领域并进行了实验评估。此外，我们还在标准基准域上与其他基于编译的条件规划器进行了性能比较。
发现论文，激发创造
  • 使用答案集编程进行混合领域的规划和调度

    本文介绍了一种基于行动语言-答案集编程的解决规划和调度问题的方法，该方法可以被应用于任何混合领域的计划和调度问题。

    Jan, 2013

  • H-逼近：基于历史的可能世界语义的ASP逼近

    该论文提出了一个可能世界语义的近似算法，通过将行动规范转化为答案集程序实现了相应的规划系统，支持相反效应，在我们的框架中计划存在问题可以在NP中解决，演示了规划系统与标准问题的集成，并在智能家居的机器人控制中进行了说明。

    Apr, 2013

  • 混合自动推理工具：从黑盒到透明盒的集成

    该论文介绍了约束逻辑编程和Answer Set Programming在混合领域的开发中的成功，以及CASP系统的困难之处，认为需要一个评估不同CASP方法集成方案的案例研究来解决这一问题。

    Dec, 2013

  • 通过约束答案集编程实现PDDL+规划

    本文提出了一种新的基于约束应答集规划的PDDL+计划方法，在将PDDL+模型编码为CASP问题的基础上，处理混合离散-连续动力学领域，这是将PDDL+计划和逻辑编程联系起来的首次尝试，并以EZCSP CASP求解器为案例研究，在一组PDDL+基准问题上获得了有希望的结果。

    Aug, 2016

  • 涉及条件聚合的约束的ASP语义

    该研究论文扩展了Answer Set Programming的基础框架，引入了条件表达式概念和聚合函数，重点研究了具有线性约束的逻辑程序，并实现了在混合ASP求解器上的条件聚合。

    Feb, 2020

  • 人机协作装配规划：一种答案集编程方法

    提出一种基于answer set programming的协作装配方法，结合常识推理和丰富的通信行为，用于应对组装过程中的不确定性，适用于现实世界中的协作任务，如家具组装等。

    Aug, 2020

  • 双臂机器人通过答案集编程操作关节式物体

    本论文提出了基于Answer Set Programming (ASP)的框架，以实现对机器人控制结构中的关节式物体的自动化操纵。该框架通过ASP表示关节式物体的配置，并检查知识库中这种表示的一致性，并生成操纵动作序列。利用自动规划的宏动作来更有效地规划操纵关节式物体的机器人的操作，验证了该框架的可行性。

    Oct, 2020

  • 不完全信息的定量答案集编程规划

    文章介绍一种基于Answer Set Programming (ASP)的不完整信息规划的通用方法，提出使用量化Answer Set Programming (QASP)来解决符合和条件型规划问题，并介绍了一款基于翻译的QASP求解器用于将量化逻辑程序转换为量化布尔公式(QBF)进而求解。

    Aug, 2021

  • 基于答案集编程的多智能体路径规划中的路由与调度:初步报告

    我们提出了一种在答案集编程（ASP）中进行路由和调度的替代方法，并在多智能体路径规划的背景下进行了探索。这种方法捕捉了时间流的部分顺序而不是与行动和谓词相关联的时间步骤，终止了对计划长度的固定上界的需求。这种避免的代价是（部分）时间轨迹必须是无环的，因为不能再区分相同行动或谓词的多次出现。虽然这种方法为建模路由提供了一个有趣的替代方案，但对于调度来说却没有替代方案，因为精细化的计时无法以可行的方式在ASP中表示。而部分顺序可以通过外部手段（例如无环性和差别约束）进行高效处理。我们对这个想法进行了形式化的详细阐述并提出了几种结果的ASP编码。最后，我们通过实证分析证明了它们的有效性。

    Mar, 2024

  • CLMASP：将大型语言模型与答题集编程结合用于机器人任务规划

    使用CLMASP方法，通过结合大型语言模型(LLMs)和Answer Set Programming(ASP)的能力，能够生成可在具体机器人情境中执行的规划方案，大幅度提高了可执行率。

    Jun, 2024