MMOct, 2020

双臂机器人通过答案集编程操作关节式物体

PDF
TL;DR本论文提出了基于 Answer Set Programming (ASP) 的框架，以实现对机器人控制结构中的关节式物体的自动化操纵。该框架通过 ASP 表示关节式物体的配置，并检查知识库中这种表示的一致性，并生成操纵动作序列。利用自动规划的宏动作来更有效地规划操纵关节式物体的机器人的操作，验证了该框架的可行性。
roboticsarticulated objectsanswer set programmingautomated manipulationmacro actions
发现论文，激发创造
  • 利用答案集编程的混合条件规划

    本文介绍了一种名为 HCP-ASP 的并行离线算法，该算法基于非单调的答案集编程（ASP）语言建模执行动作和感知动作，利用公式化表示行动执行过程中的连续可行性检查，以达成目标。该算法可显式地公式化关于状态的部分知识以及感知动作的非确定性效应，从而不需要预先对感知动作进行规划或排序。我们将该方法应用于服务机器人领域并进行了实验评估。此外，我们还在标准基准域上与其他基于编译的条件规划器进行了性能比较。

    Jul, 2017

  • 人机协作装配规划：一种答案集编程方法

    提出一种基于 answer set programming 的协作装配方法，结合常识推理和丰富的通信行为，用于应对组装过程中的不确定性，适用于现实世界中的协作任务，如家具组装等。

    Aug, 2020

  • CLMASP：将大型语言模型与答题集编程结合用于机器人任务规划

    使用 CLMASP 方法，通过结合大型语言模型 (LLMs) 和 Answer Set Programming (ASP) 的能力，能够生成可在具体机器人情境中执行的规划方案，大幅度提高了可执行率。

    Jun, 2024

  • 验证答案集编程的工具和方法

    该研究的目标是扩展支持 ASP 程序验证的工具和理论，旨在促进知识表示和推理的发展，并解决人工智能中的可靠性和可解释性问题。

    Aug, 2022

  • 面向动态环境的自主无人机 ASP 架构（扩展摘要）

    通过开发基于 ASP 的代理体系结构和推理算法，并结合集中式推理、分散式推理、执行监控以及网络通信推理，来解决在动态环境下协调无人机团队的挑战。

    May, 2014

  • 多臂组装系统的任务与运动协同规划

    本文提出了一种基于多层次的任务和动作规划框架，可以协调多个机器人完成复杂结构的组装，在高层次通过整数线性规划算法计算抽象计划，并在低层次使用多智能体路径规划算法规划机器人的运动路线，关键在于高层次规划中的避碰约束和运动的持续时间，以使得抽象计划既可行又高效。

    Mar, 2022

  • 一个便于应用嵌入 Answer Set Programming 的开发框架

    该研究论文介绍了一种将 Answer Set Programming（ASP）的知识表示和推理能力整合到通用应用程序中的框架，并且展示了在不同平台的 ASP 系统中，特定化该框架的正确方法，包括移动平台和教育场景，并开发了几个基于 ASP 的应用程序。

    Jul, 2017

  • 使用全身移动操纵在未知场景中实现关节物体交互

    本文提出了一个在未知环境中自主交互大型铰接物体的两阶段架构，第一阶段是以物体为中心的规划器，第二阶段是以智能代理为中心的规划器，并且在移动障碍物的情况下，通过优化控制问题确保安全跟踪所生成的计划。

    Mar, 2021

  • 基于启发式分解的答案集计算优化

    该研究提出了一种新的优化方法，基于树分解技术和启发式算法，可以将一个输入的逻辑程序转化为一个等价的程序以提高 ASP 系统的求解效率，并在实验中验证了其有效性。

    Dec, 2018

  • 一种多引擎的答案集编程方法

    本文提出了一种在现有 ASP 求解器基础之上通过应用机器学习方法，通过识别 ASP 程序的一组易于计算的句法特征，并对这些实例上的性能表现进行归纳学习算法选择策略，从而能够比第三届 ASP 竞赛的任何求解器都更有效地解决实例。

    Jun, 2013