MMAug, 2020

人机协作装配规划：一种答案集编程方法

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TL;DR提出一种基于 answer set programming 的协作装配方法，结合常识推理和丰富的通信行为，用于应对组装过程中的不确定性，适用于现实世界中的协作任务，如家具组装等。
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发现论文，激发创造
  • 使用模仿学习和力控制的可普适的人机协作装配

    本文介绍了一种基于演示学习和姿态估计的人机协作装配系统，使机器人能够适应于人类操作中的不确定性，我们的实验表明，系统能成功地适应于不同的目标位置。

    Dec, 2022

  • 多臂组装系统的任务与运动协同规划

    本文提出了一种基于多层次的任务和动作规划框架，可以协调多个机器人完成复杂结构的组装，在高层次通过整数线性规划算法计算抽象计划，并在低层次使用多智能体路径规划算法规划机器人的运动路线，关键在于高层次规划中的避碰约束和运动的持续时间，以使得抽象计划既可行又高效。

    Mar, 2022

  • 基于明确人类心态推理的鲁棒人机协同任务规划

    该研究基于情境评估，提出了一种新颖的解决方案，可以在人机团队合作中帮助机器人预测和模拟人类决策，并通过沟通协调达到信念一致，提高问题解决效率和鲁棒性。

    Oct, 2022

  • 积极的人机协作组装：利用人类意图预测和稳健安全控制

    本文介绍了一种集成框架，用于支持主动的人机协作，并解决了数据稀缺、人员行为多样、交互安全不确定等问题。实验表明，该框架在 Kinova Gen3 机器人的组装任务中，能有效地提高任务效率，以及确保主动协作的安全性。

    Jun, 2023

  • 大规模多机器人组装规划的自主制造

    移动自主机器人在制造过程中具有改革性潜力。我们提出了一个完整的算法堆栈，用于解决制造中的挑战，并能够在几分钟内为成千上万个零部件设计复杂的装配计划。

    Oct, 2023

  • 基于逻辑先验的生成建模方法推断人类团队会议中的机器人任务计划

    我们提出了一种算法，该算法利用概率生成建模与逻辑计划验证相结合，从人类团队的规划对话的处理形式中推断出最终计划。我们成功地通过人体实验验证了该算法，展示了基于 PR2 机器人的人 - 机协作任务的规划和执行。

    Jun, 2013

  • 基于知识驱动的人机交互虚拟现实演示的机器人程序合成

    本文介绍了一种通过虚拟现实人类任务演示自动生成可执行机器人控制程序的系统，利用常识知识和基于游戏引擎的物理，以及自动路径规划和代码生成，实现了具有表现力和通用性的任务表示，在强力抓取和放置机器人购物助手的场景中进行了演示。

    Jun, 2023

  • 双臂机器人通过答案集编程操作关节式物体

    本论文提出了基于 Answer Set Programming (ASP) 的框架，以实现对机器人控制结构中的关节式物体的自动化操纵。该框架通过 ASP 表示关节式物体的配置，并检查知识库中这种表示的一致性，并生成操纵动作序列。利用自动规划的宏动作来更有效地规划操纵关节式物体的机器人的操作，验证了该框架的可行性。

    Oct, 2020

  • 实时近似贝叶斯推断下的直观高效人 - 机协作

    本文介绍了一个利用 Approximate Bayesian Computation 方法进行人类到机器人配合中人类 reaching intent（手臂运动轨迹）预测的方案，并且进行实际的实验，验证了该方案的有效性和实用性。

    May, 2022

  • 混合人机团队中动态角色分配和协同任务规划的综合架构

    该研究提出了一种基于行为树的动态角色分配和协同任务规划的新型架构，使用混合整数线性规划来指定团队中个体的角色或协作，各种指标作为 MILP 成本允许体系结构支持协作的各个方面，并通过增强现实用户界面实现了人 - 系统之间的双向通信，以协调处理不同操作阶段的工人，并通过主观评估证明了该架构的高可用性和适用性。

    Jan, 2023