AAAIJan, 2019

利用尺度不变和特征重新加权网络进行三维物体检测

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TL;DR本文介绍了一种新型网络架构，利用前视图像和视锥形点云生成三维检测结果，使用 PointSIFT 模块和 SENet 模块来提高三维分割的性能和有效地估计三维边界框，实验结果表明该方法在使用高度稀疏的点云时比现有方法表现更优，广泛应用于室内和室外的实际场景中的三维物体检测。
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发现论文，激发创造
  • 基于 RGB-D 数据的三维物体检测的台阶式点云网络

    本文探讨了利用深度学习在 3D 物体检测中，针对使用 RGB-D 数据在室内和室外场景下进行点云识别所面临的挑战以及如何提高效率。通过利用成熟的 2D 物体检测器和先进的 3D 深度学习来提高区域建议与对象本地化的精度，以取得高回收甚至小目标检测的良好性能。在 KITTI 和 SUN RGB-D 3D 检测基准上进行了评估，相比现有技术取得了显著的大幅度升级，并具有实时性能。

    Nov, 2017

  • PointSIFT：一种类似于 SIFT 的三维点云语义分割网络模块

    该论文介绍了一种新的点云形状模式描述方法 ——PointSIFT 模块，该模块可以多尺度地描述点云的 8 个关键方向的信息，并被集成到各种 PointNet-based 架构中，从而提高了表示能力。实验表明我们的 PointSIFT 基于的框架在标准基准数据集上表现优于现有方法。

    Jul, 2018

  • AGO-Net：基于关联引导的 3D 点云物体检测网络

    通过领域自适应将感知域中的真实场景特征与概念域中的增强场景特征进行关联，提出了一种新的 3D 检测框架，同时引入基于注意力的重加权模块，无需增加推理成本即可利用网络特征增强能力，在 KITTI 3D 检测基准测试中实现了更高的性能。

    Aug, 2022

  • 用于自动驾驶的多视角三维物体检测网络

    该论文研究了自动驾驶场景下高精度的 3D 物体检测问题。其提出了 Multi-View 3D networks（MV3D）框架，该框架采用多传感器融合技术，将 LIDAR 点云和 RGB 图像作为输入，并预测有方向的 3D 界限框。实验表明，该方法在 3D 定位和 3D 检测任务方面的表现优于现有技术约 25％和 30％，在 2D 检测中也表现出显著的技术优势。

    Nov, 2016

  • 基于体素的单图像多物体三维检测和重建

    该研究提出了一种基于 3D 体素特征的中心点检测方法，其中包括一个有效的粗细重建模块，可从单个 2D 图像中检测和重建多个物体的 3D 位置和形状。

    Nov, 2021

  • FVNet: 基于点云的 3D 实时物体检测的前视图提取

    本文提出了一种名为 FVNet 的新型框架，用于从点云中生成 3D 前置视图建议和对象检测，以及估算 3D 边界框参数。

    Mar, 2019

  • 使用 RGB-D 或 深度图像的锥体 VoxNet 3D 物体检测

    本文介绍了一种基于 3D 点云的新型 RGB-D 物体检测系统，其中，我们使用体素化技术来提高对象的分辨率，并使用管道技术提高效率，在 SUN RGB-D 数据集上实现了与最先进技术相当的检测结果，并取得了 2 倍的加速效果。

    Oct, 2019

  • 通过嵌入颜色的三维重建实现精确的单目物体检测，用于自动驾驶

    本文提出了一种自动驾驶中单目三维物体检测框架，着重解决了二维图像数据的不足，通过将输入数据从二维图像平面转换为三维点云空间进行处理，并使用 PointNet 网络进行三维检测，以提高点云的辨别能力，同时利用多模态融合模块将 RGB 颜色信息融入点云表示，证明了在三维空间中推断三维包围盒比在二维图像平面中更加有效，经过在 KITTI 数据集上的评估，该方法的表现超过现有最新的单目方法。

    Mar, 2019

  • 单目 3D 目标检测的正交特征转换

    本文采用正交特征变换的方式将图像特征映射到三维空间，从而让我们能够在一个具有一致尺度和可推断真实距离的领域中全面考虑场景的空间配置，运用于端到端的深度学习架构中，在 KITTI 3D 物体基准测试上实现了最先进的性能。

    Nov, 2018

  • SIENet：用于三维点云物体检测的空间信息增强网络

    使用 LIADAR 进行三维物体检测时，由于点云密度不均衡，距离传感器更远的物体采集的点较少，导致检测精度下降。为解决这一挑战，作者提出了名为 SIENet 的二阶段三维物体检测框架，其中设计了空间信息增强模块和多分支的混合范式区域提案网络 (HP-RPN) 等，其在 KITTI 三维物体检测基准测试数据集上取得了远超其他方法的显著性能表现。

    Mar, 2021