ICCVMay, 2019
基于四元数的可验证最优解决方案:Wahba 问题的离群值
A Quaternion-based Certifiably Optimal Solution to the Wahba Problem with Outliers
Heng Yang, Luca Carlone
TL;DR本文提出了 QUASAR 算法,通过 Truncated Least Squares (TLS) 成本和使用 unit quaternions 重新表述问题,并将问题作为 Quadratically-Constrained Quadratic Program (QCQP) 来陈述,最后通过 Semidefinite Programming (SDP) 来放松,解决了 Wahba 问题,并验证了其在混合噪声数据集上的有效性。