Dec, 2023

从对应关系到姿态：非极小化、可证优化的无需消歧的相对姿态估计

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TL;DR该论文通过将相对位姿估计建模为一个二次约束二次规划问题，直接从对应关系中估计正确的相对相机位姿，绕过后续的唯象几何约束的加强处理步骤，通过详尽的合成和实际实验证实了该方法的有效性、高效性和准确性。
camera pose estimationessential matrixepipolar geometrycheirality constraintquadratically constrained quadratic program
发现论文，激发创造
  • 非极小情况下本质矩阵估计的高效解决方案

    本文提出了一种全局最优且高效的求解 N 点问题的方法，利用半定松弛方法得到该问题的全局最优解，同时提出了使用 M-estimators 处理异常值的鲁棒性 N 点法，并在合成和真实世界数据集上进行了广泛的实验。

    Mar, 2019

  • 单个仿射对应关系的相对位姿最小解

    利用特征点之间的仿射变换来解决相对位姿估计问题，提出了四种方法并证明了它们的有效性，可以在 RANSAC 循环中用于异常值检测和初始运动估计。

    Dec, 2019

  • 使用仿射对应关系计算广义相对位姿的最小案例

    提出了三种新的求解器，用于从仿射对应中估计多相机系统的相对位姿，使得用更少的对应数即可快速准确计算。

    Jul, 2020

  • 用于同时相机位姿和特征对应的全局优化局内点集最大化

    应用全局最优内点集基数最大化方法求解相机位姿和对应特征点，使用 SE (3) 几何学方法来限定内点上下界限，并利用分支定界算法在 6 维相机位姿空间进行搜索，实验结果表明该方法更加鲁棒可靠，并表现出比使用局部最优化方法更好的速度和精度。

    Sep, 2017

  • 多摄像头系统间平移对应关系用于相对位姿估计

    本文提出了一种新方法，利用两个仿射对应关系来计算多相机系统的相对姿态，该方法可用于解决 6DOF 相关姿态估计问题，通过特殊参数化和几何约束之间的关系，使得所提出的求解器比现有算法更有效且更准确，并可用于解决其他各种相关姿态估计问题。

    Jun, 2023

  • 基于姿态纯图像几何的线性相对姿态估计

    在两视相对估计中，本文介绍了一种基于最近的仅位姿成像几何来通过适当的重新加权过滤异常值的线性相对姿态估计算法，该算法能够处理平面退化场景，在存在高比例异常值的情况下提高鲁棒性和准确性，通过将线性全局平移约束嵌入迭代重新加权最小二乘 (IRLS) 和 RANSAC 的策略中来实现鲁棒异常值去除，Strecha 数据集的仿真和实际测试表明，该算法在面对高达 80% 的异常值时实现了 2 到 10 倍的相对旋转准确性改进。

    Jan, 2024

  • 通过可微分的非线性最小二乘学习对应不确定性

    本文提出了一种可微的非线性最小二乘框架，用于考虑特征对应的相对姿态估计中的不确定性，并通过不同 iating 估计过程中的相机姿态来估计特征位置的协方差。我们在合成、KITTI 和 EuRoC 实际数据集上评估了我们的方法，并发现我们的方法始终优于最先进的非概率和概率方法。

    May, 2023

  • 通过点上的线条得出三焦距的相对姿态和其高效解算

    提出了一种基于最小问题求解的相对相机位姿估计方法，其中采用了三点和一条线以及三点和两条线（穿过两个点）的三视图对应信息；该方法采用了一种新的高效的同伦继续求解（HC）求解器框架 MINUS，能够解决之前由 Groebner 基础方法不能有效解决的问题，并通过模拟实验和真实实验充分验证了该方法的有效性。

    Mar, 2019

  • 高动态环境下多相机系统自主车辆鲁棒高效的相对位姿估计

    该文研究了自动驾驶在高度动态和可能杂乱的环境下的相对姿态问题，提出了一种使用多摄像头系统的新算法，利用特定的先验知识开发了一种高效的 4 点算法，并与 RANSAC 结合使用，在合成数据和实际应用中表现良好。

    May, 2016

  • SCENES: 用极线监督进行子像素对应估计

    从两个或多个视图中提取场景的点对应是一个基本的计算机视觉问题，对于相对相机位姿估计和运动结构具有特殊重要性。我们通过使用对应于传递线上的假设匹配来放宽已有模型需要的先验知识约束，并提出了一种新颖的引导方法，从而无需真实的三维结构信息即可对模型进行微调，并在新数据上获得最先进的结果。

    Jan, 2024