Nov, 2019
PI-RCNN:一种高效的多传感器 3D 目标检测器,具有基于点的注意力卷积融合模块
PI-RCNN: An Efficient Multi-sensor 3D Object Detector with Point-based Attentive Cont-conv Fusion Module
Liang Xie, Chao Xiang, Zhengxu Yu, Guodong Xu, Zheng Yang...
TL;DR本文提出了一种新颖的点云融合方法,称为点云卷积注意力融合(PACF)模块,并基于此提出了一种 3D 多传感器多任务网络称为点云 - 图像 RCNN(PI-RCNN)。通过图像分割子网络和 PACF 模块融合多种传感器特征,PI-RCNN 在 3D 物体检测方面表现显著。