提出了三种新的求解器，用于从仿射对应中估计多相机系统的相对位姿，使得用更少的对应数即可快速准确计算。
Jul, 2020
本文提出了一种新方法，利用两个仿射对应关系来计算多相机系统的相对姿态，该方法可用于解决 6DOF 相关姿态估计问题，通过特殊参数化和几何约束之间的关系，使得所提出的求解器比现有算法更有效且更准确，并可用于解决其他各种相关姿态估计问题。
Jun, 2023
本文提出了一种仅使用两个仿射对应来估计两个半标定相机之间的公共焦距和基本矩阵的最小解法。其利用局部仿射变换导出的线性约束扩展了点对应技术，并通过隐变量技术高效地求解多元多项式系统。同时，为了选择出最优解，引入了新颖的条件和根选择技术，在高噪声情况下表现优异。该算法在合成数据和 104 对公开的实际图像上得到验证，论文中还包括了 MATLAB 实现。
Jun, 2017
提出了一种基于最小问题求解的相对相机位姿估计方法，其中采用了三点和一条线以及三点和两条线（穿过两个点）的三视图对应信息；该方法采用了一种新的高效的同伦继续求解（HC）求解器框架 MINUS，能够解决之前由 Groebner 基础方法不能有效解决的问题，并通过模拟实验和真实实验充分验证了该方法的有效性。
Mar, 2019
在两视相对估计中，本文介绍了一种基于最近的仅位姿成像几何来通过适当的重新加权过滤异常值的线性相对姿态估计算法，该算法能够处理平面退化场景，在存在高比例异常值的情况下提高鲁棒性和准确性，通过将线性全局平移约束嵌入迭代重新加权最小二乘 (IRLS) 和 RANSAC 的策略中来实现鲁棒异常值去除，Strecha 数据集的仿真和实际测试表明，该算法在面对高达 80% 的异常值时实现了 2 到 10 倍的相对旋转准确性改进。
Jan, 2024
该论文通过将相对位姿估计建模为一个二次约束二次规划问题，直接从对应关系中估计正确的相对相机位姿，绕过后续的唯象几何约束的加强处理步骤，通过详尽的合成和实际实验证实了该方法的有效性、高效性和准确性。
Dec, 2023
该论文提出了从场景平面引出的五个二维 - 二维图像点对应所能获得的对于半广义单应性的第一种最小解决方案。其中一个解决器假设透视相机完全校准，而另一个解决器则估计未知的焦距和绝对姿态参数。
Mar, 2021
我们提出了一种估计已标定图像对之间相对位姿的方法，通过综合利用点、线及它们在混合方式下的重合情况。我们研究了这些数据模态可以共同使用的所有可能配置，并回顾了文献中可用的最小求解器。我们的混合框架结合了所有配置的优点，在具有挑战性的环境中实现了稳健准确的估计。此外，我们设计了一种方法，可以联合估计两幅图像中的多个消失点对应，并进行了包括所有相关数据模态的束调整。各种室内外数据集上的实验证明我们的方法优于基于点的方法，在可比速度下将 AUC@10° 提升了 1-7 个点。解算器和混合框架的源代码将公开发布。
Sep, 2023
通过预估每个图像对之间的极线几何关系，构造一种针对部分仿射协变特征检测器的标准仿射框架校正算法，并验证该算法可用于预处理步骤以提高相机姿态估计、表面法线和单应性矩阵等任务的准确性。
May, 2019
该文研究了自动驾驶在高度动态和可能杂乱的环境下的相对姿态问题，提出了一种使用多摄像头系统的新算法，利用特定的先验知识开发了一种高效的 4 点算法，并与 RANSAC 结合使用，在合成数据和实际应用中表现良好。
May, 2016