ECCVJul, 2020
DH3D: 深度分层三维描述子在鲁棒大规模六自由度重定位中的应用
DH3D: Deep Hierarchical 3D Descriptors for Robust Large-Scale 6DoF Relocalization
Juan Du, Rui Wang, Daniel Cremers
TL;DR本研究提出一种新方法,在大规模点云中实现位置重定位,通过使用 Siamese 网络同时学习全局场景识别和本地六度姿态细化算法来生成全球描述符,并通过有效的注意力机制聚合本地描述符,实现同时获得本地和全局 3D 描述符,实验表明,本方法在全球点云检索和本地点云对比方面比现有技术实现的结果更具竞争力。