本文提出了一种实用于实际机器人任务 -- 如机器人操作 -- 的深度强化学习算法，并在无人监督的情况下使用自我监督的基于模型的方法来训练预测模型，通过选择指定像素、目标图像或图像分类器作为目标设定方法，探索实现前所未见的任务和物体的普遍泛化。

Dec, 2018

本文提出了一种方法，从原始图像观测中自动学习机器人技能，利用自主收集的经验，通过结合自监督算法对图像对准的学习和基于视频预测的控制器进行组合，能够使机器人从零开始，仅使用原始视觉输入就可以学习到复杂的行为，并进行成功的复杂操作，该方法在实验中表现出了很好的结果。

Oct, 2018

本文提出了一种使用自监督对应关系用于提高视运动策略学习的泛化性能和样本效率的方法，并通过模仿学习演示了在挑战性的操作任务中使用少量演示即可实现广泛的硬件验证。

Sep, 2019

提出了一种自监督学习的方法，可以从多个视角拍摄的未标记视频中学习表征和机器人行为，能够用于机器人模仿人类的对象交互和身体姿势，训练该模型使用度量学习损失，使该模型能够发现在不同视角下发生变化但在时间域内不发生变化的属性，并可在强化学习算法中用作奖励函数。

Apr, 2017

通过自编码器和动态学习的分离以及辅助奖励预测目标的引入，提出了一种新的视觉模型 RL 框架，取得了 Meta-world 和 RLBench 的 50 项任务中，81.7% 的成功率的表现。

Jun, 2022

本论文提出一种基于无标注训练数据的方法，结合深度动作条件视频预测模型和模型预测控制，使真实机器人能够进行非抓取操作，比如推动物体，并且可以处理训练过程中没有出现过的新物体。

Oct, 2016

本研究探讨了完全自我监督的学习方法，基于状态达成最短时间来实现通用图像嵌入和控制基元，同时介绍了一种新的状态操作价值函数结构，建立了模型自由和模型基础方法之间的联系，并提高了学习算法的性能。三项模拟机器人任务的实验结果表明了这些发现。

Jan, 2019

使用深度强化学习隐式地在仿真环境中学习潜在的状态表示，并通过无标签的真实机器人数据将其调整到真实环境中，以实现从像素中执行操作任务。通过序列自监督目标优化对比正向动力学损失，提出了一种更加有效的方法，成功地训练基于视觉的强化学习智能体来堆叠方块。

Oct, 2019

该研究旨在通过直接进行视频预测来实现自监督机器人学习，通过引入具有时间跳转连接的视频预测模型和新颖的规划准则和行动空间公式，研究表明该模型在机器人操作中具有很好的性能。

Oct, 2017

本文探讨机器人行动的基本局限性和现有的视觉表征学习方法存在的问题，并提出利用语义三维关键点作为视觉表征的方法，通过半监督训练，使其精度达到毫米级别，能够帮助定义强化学习的奖励函数并作为代理训练的有效表征。

Sep, 2020