该文介绍了一种学习 3D 几何结构的算法，可用于从高维图像中学习感觉运动控制策略，其发现的 3D 关键点能够在时间和 3D 空间上一致地捕获机器人关节和物体移动，成果在强化学习基准测试中优于之前的最佳方法。

Jun, 2021

本文提出了一种基于 Few-shot learning 的填充关键点标注鲁棒性方法，通过少数的半监督数据和大量的自监督数据，在各种不同的物体类别中实现了语义一致的关键点定位和更准确的 3D 几何重建局部特征的二维定位。

Mar, 2023

我们提出了一种自监督的，单视图三维重建模型，通过 2D 图像和物体的轮廓预测目标物体的 3D 网格形状、纹理和相机姿势，该方法不需要三维监督，手动注释的关键点，物体的多视图图像或先前的 3D 模板，通过自监督地学习分类特定图像的部分分割，我们可以在重建网格与原始图像之间有效强制实现语义一致性，从而大大减少了模型在预测物体形状、纹理和相机姿态时的歧义，并且我们的模型可以不需要这些标签而轻松地推广到各种物体类别。

Mar, 2020

本文提出基于自监督视觉对应学习的模型预测方法，证明了这种方法能够在视觉学习的强化学习中实现明显的性能提升，并通过模拟实验和硬件实验的验证显示出在一些情境下，这种预测模型具有更好的泛化性能。

Sep, 2020

该论文提出了一种基于联合三维几何和语义理解的新方法来解决计算机视觉中困难的视觉定位问题，该方法使用生成模型进行描述符学习，并在语义场景补全作为辅助任务进行训练，以使得生成的三维描述符具有鲁棒性，并能够实现在极端视角，光照和几何变化下的可靠定位。

Dec, 2017

自监督表征学习在提取图像特征方面取得了近期的进展，但在面对对称性和重复部分等具有挑战性的图像特征时仍存在限制。为了解决这些限制，本文提出一种新的语义对应估计方法，将有区分度的自监督特征与三维理解相结合，通过弱几何球面先验进行补充。与更复杂的三维流程相比，我们的模型仅需要弱视点信息，我们球面表示的简单性使我们能够在训练过程中注入信息丰富的几何先验。我们提出了一个更好地考虑重复部分和对称性误差的新评估指标。我们在具有挑战性的 SPair-71k 数据集上呈现结果，表明我们的方法能够在许多物体类别上区分对称视图和重复部分，并且还证明我们能够推广到 AwA 数据集上的未见类别。

Dec, 2023

自主机器人的关键挑战是在遮挡、未曾见过的视角和长时间跨度中，维持对世界的空间和时间一致的模型。研究探索如何在无监督情况下训练一种多用途的神经表示。通过构建精心筛选的检索集，并调整空间容限来平衡检索和可重用性，优化检索结果的平均精度，并选择具有高平均精度的关键点，最终构建了稀疏的多尺度语义空间地图，应用于地标检索、定位、语义分割和实例分割。

Oct, 2023

本文提出一种名为语义几何表征（SGR）的感知模块，旨在整合 RGB 和深度相机的信息，以更好地学习机器人感知和控制的表征，实验结果表明，SGR 在单任务和多任务设置下的表现均显著优于其他方法，并具有到新语义属性的泛化能力。

Jun, 2023

本文介绍了一种半监督的方法，使用少量标记图像和大量未标记图像同时学习关键点热图和姿态不变的关键点表示，关键点表示的语义一致性约束加以保证，并通过特征空间将图像及其扩充副本的关键点表示紧密地联系在一起，以实现对于人类和动物身体特征点的本土化定位，并在多项基准测试中显著优于先前的方法。

Jan, 2021

提出了一种新方法来从噪声、降采样和任意旋转的实际场景中对任意对象类别进行关键点推断的方法，该方法是完全无监督的，关键点位置误差低，对点云数据扰动具有弹性，关键点保持其索引的语义一致性，且靠近点云数据表面，并在对象的三维形状下游任务中具有改进的覆盖范围和语义一致性。

Aug, 2023