该研究提出了一种基于 3D 体素特征的中心点检测方法，其中包括一个有效的粗细重建模块，可从单个 2D 图像中检测和重建多个物体的 3D 位置和形状。

Nov, 2021

本文提出了一种适用于单目三维目标检测的新型基于物体的体素表示法，能够有效地组织噪点云在体素网格内，并能够精确定位对象在三维空间中的位置。通过考虑三维物体与相关二维框之间的关系，我们将单目三维目标检测中的置信度机制进行了分解，并在 KITTI 数据集上进行了评估，性能显著优于现有技术。

Apr, 2021

VoxelNet 是一种针对点云图像检测的深度网络，可以将点云分割成等间距的三维体素，并通过新引入的体素特征编码层将每组点转换为统一的特征表示，从而生成描述性的体积表示，并连接 RPN 以生成检测。

Nov, 2017

本文提出了一种新的 3D 生成建模框架，使用 2D 卷积运算从多个视角预测 3D 结构，并联合应用几何推理和 2D 投影优化来高效地生成以密集点云形式呈现的物体形状，并引入伪渲染器来合成优化的新深度图，在单张图像 3D 对象重建任务中表现了优越的形状相似性和预测密度。

Jun, 2017

该论文研究了自动驾驶场景下高精度的 3D 物体检测问题。其提出了 Multi-View 3D networks（MV3D）框架，该框架采用多传感器融合技术，将 LIDAR 点云和 RGB 图像作为输入，并预测有方向的 3D 界限框。实验表明，该方法在 3D 定位和 3D 检测任务方面的表现优于现有技术约 25％和 30％，在 2D 检测中也表现出显著的技术优势。

Nov, 2016

利用多模态数据结合深度学习模型进行密集三维重建，从而提高自动驾驶中的标注验证、数据扩充、缺失 LiDAR 系统的地面真值注释以及自动标记准确性的应用效果。

Feb, 2024

提出了基于 Dense Voxel Fusion 的序列融合方法，该方法对于自主车辆应用中的 3D 物体检测具有重要意义。通过直接使用地面真实 3D 边界框标签进行训练，避免使用嘈杂的、特定于检测器的 2D 预测。DVF 在 KITTI 3D 汽车检测基准测试中排名第三，且不引入额外的可训练参数，也不需要使用立体图像或密集深度标签。此外，在 Waymo 开放数据集上，DVF 显著提高了基于体素的方法在 3D 车辆检测方面的性能。

Mar, 2022

本文介绍了一个全新的深度学习方法来进行单目 SLAM，通过使用学习视觉里程计（L-VO）和稠密 3D 映射的神经网络，该方法能够实现同时定位与建图。

Mar, 2018

提出了一种结合单目和基于点云的三维检测的平衡方法，使用低成本、低分辨率的传感器获取仅有 512 个点，然后将这有限的三维信息与单张图像结合重建完整的三维点云，通过与多模态现成的三维检测器结合使用，使得三维检测的准确率相比于最新的单目检测方法提高了 20%，相对于基准多模态方法在 KITTI 和 JackRabbot 数据集上提高了 6% 到 9%。

Apr, 2024

本文介绍了一种基于 3D 点云的新型 RGB-D 物体检测系统，其中，我们使用体素化技术来提高对象的分辨率，并使用管道技术提高效率，在 SUN RGB-D 数据集上实现了与最先进技术相当的检测结果，并取得了 2 倍的加速效果。

Oct, 2019