基于视觉光流蒸馏的自动驾驶端到端可解释运动规划学习

Apr, 2021

基于视觉光流蒸馏的自动驾驶端到端可解释运动规划学习

Learning Interpretable End-to-End Vision-Based Motion Planning for Autonomous Driving with Optical Flow Distillation

Hengli Wang, Peide Cai, Yuxiang Sun, Lujia Wang, Ming Liu

TL;DR该研究提出了一种基于端到端视觉的自主驾驶轨迹规划方法，使用生成的鸟瞰图中的未来语义地图进行路径规划，增强了自动驾驶的安全性和解释性。

Abstract

Recently, deep-learning based approaches have achieved impressive performance for autonomous driving. However, end-to-end vision-based methods typically have limited interpretability, making the behaviors of the

autonomous driving deep learning interpretability semantic maps motion planning

发现论文，激发创造

基于光流蒸馏的自动驾驶端到端交互式预测和规划

本文提出了一种基于深度学习技术的交互式神经运动规划器 (INMP)，通过过去的周边图像和高清地图，实时检测其他车辆并进行交互式的预测和规划，采用光流蒸馏模型来提高网络性能，实现自动驾驶任务的有效性和高效性。

Apr, 2021

端到端可解释的神经运动规划器

本文提出了一种神经运动规划器 (NMP)，用于在复杂的城市场景中学习自主驾驶，包括交通灯处理、让路和与多个道路用户的交互。通过输入原始的 LIDAR 数据和高清地图，NMP 生成可解释的中间表示形式，以及定义了自动驾驶汽车在规划范围内可以采取的每个位置的良好程度的成本体积。最后，本文的实验结果表明，学习成本体积可以生成比所有基线更安全的规划。

Jan, 2021

通过可解释的语义表示感知、预测并规划安全运动

本论文提出了一种全新的端到端可学网络，它可以对自动驾驶车辆进行联合感知、预测和运动规划，并产生可解释的中间表示。它的运动规划成本与感知和预测估计一致，通过使用一种新的可微分语义占用表示法作为运动规划进程的成本实现。通过从人类示范中端到端学习，用大规模手动驾驶数据集和闭环模拟实验表明，所提出的模型在模仿人类行为和产生更安全的轨迹方面明显优于现有技术。

Aug, 2020

视频场景全面理解的精简语义

本文提出了一种基于深度学习网络、自我监督和知识蒸馏的训练协议，能够同时学习单目摄像机所需的几何、运动和语义信息，从而实现对整个场景的全面识别。实验结果表明，该框架不仅在单目深度估计、光流和运动分割等任务中取得了最先进的性能表现，并且能够在高性能 GPU 和低功耗嵌入式平台上实现高效的应用。

Mar, 2020

自主驾驶中基于运动的无监督感知与预测

本文提出一种使用自学生成流技术的框架，自动学习行驶中的自由运动的物体，以替代在自主驾驶系统中昂贵的人工标注，实现更广泛、准确、自主的交通参与者识别和动作预测。

Oct, 2022

基于知识蒸馏的自主车辆规划中的可扩展高效交互感知

结合知识蒸馏的优化，通过训练小型网络，提高了自动驾驶交互感知中的路径规划的速度和精确性。

Apr, 2024

基于分层模仿学习的城市驾驶可解释运动规划器

本文介绍了一种分层的模仿学习方法，包括一个高层次基于网格的行为规划器和一个低层次的轨迹规划器来增强神经网络的可靠性和稳定性。该方法可以被嵌入到基于规则的架构中，且在封闭回路仿真和实际驾驶测试中表现卓越，特别适用于复杂的城市自动驾驶场景。

Mar, 2023

从感知到决策：用数据驱动的方法实现自主地面机器人的端到端运动规划

本文提出了一种基于神经网络的运动规划方法，使用学习演示来训练机器人在动态障碍物环境下进行端到端导航，此方法可通过原始 2D 激光测距数据将目标位置映射到机器人的导航命令。模型已通过模拟和实际测试的方式进行了有效验证与比较。

Sep, 2016

QuAD: 基于查询的可解释自主驾驶神经运动规划

自动驾驶汽车通过统一的、可解释的、高效的自主性框架，在关键因素（如碰撞避免、舒适性和进展）方面评估候选路径，从而实现了优于高保真闭环模拟中最先进水平的高速公路驾驶质量。

Apr, 2024

迈向端到端自动驾驶运动规划器压缩的便携性

本文提出 PlanKD，这是第一个专门用于压缩端到端运动规划器的知识蒸馏框架，通过信息瓶颈策略和安全感知的逐点蒸馏模块，可以显著提升较小规模规划器的性能并减少参考时间。

Mar, 2024